feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现

- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数 - 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI - 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算 - 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用 - 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数 - 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值 - 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据
2026-01-07 23:13:21 +08:00
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commit 72506ce87d
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@@ -253,7 +253,7 @@ float angle_sensor::update(void) {
 	float delta = current_angle_deg - m_lastAngle;

 	// 处理角度绕回情况（0度和360度之间的跳变）
-	// 如果变化超过180度，说明发生了绕回
+	// 如果变化超过300度，说明发生了绕回
 	if (delta > ANGLE_WRAP_THRESHOLD) {
 		// 从接近360度绕回到接近0度
 		delta -= ANGLE_WRAP_VALUE;