feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现

- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数
- 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI
- 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算
- 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用
- 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数
- 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值
- 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据

Robot_V2/sys/config.h

@@ -3,7 +3,7 @@
 #include <stdint.h>
 
 // 如果使用CMSIS DSP库，需要定义ARM_MATH_CM4
-// #define ARM_MATH_CM4
+#define ARM_MATH_CM4
 
 #define EEP_DEBUG 1
 #define OTA_DEBUG 1
@@ -39,9 +39,9 @@ constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
 constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
 constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;
 constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;
-constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 360.0f * 2.0f * PI;
-constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 360.0f * 2 * PI;
-constexpr float RAD2DEG = 360.0f / 2 * PI;
+constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;
+constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;
+constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI;	   // 修正RAD2DEG定义，应该是180/π
 constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f; // 1/sqrt(3)
 constexpr float sqrt3dv2 = 0.86602540378f; // sqrt(3)/2的预计算值
 constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;
@@ -89,7 +89,8 @@ constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;
 
 // TIMER2-任务调度
 constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
-constexpr int TIMER2_PERIOD = 99;	  // 1MHz / 100 = 100us
+constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;	  // 1MHz / 50 = 50us
+constexpr float TIMER2_FREQUENCY = 1 / 5e-5;
 
 // TIMER1-PWM
 constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为120MHz