feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现

- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数
- 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI
- 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算
- 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用
- 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数
- 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值
- 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -1,4 +1,5 @@
 #include "initial.h"
+#include "Can.h"
 #include "config.h"
 #include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
@@ -7,7 +8,6 @@
 #include "gd32c10x_rcu.h"
 #include <cstdio>
 #include <stdint.h>
-#include "can.h"
 #include <stdio.h>
 
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
@@ -97,9 +97,13 @@ u16 get_reset_cause(void) {
 }
 
 void OTA_initial(void) {
+
 	// 确认当前APP可用
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, OTA_AVAL);
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL);
+	u8 transmit_data[2] = {0x0A, 0xAC};
+	// 确认APP可用
+	CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data);
 
 	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
 	u32 back_aval = *flash_ptr;
@@ -108,9 +112,14 @@ void OTA_initial(void) {
 
 	// 如果BACK不可用
 	if (back_aval == OTA_NOT_AVAL) {
+		std::printf("notaval\r\n");
 		move_app_data();
 	} else if (back_aval == OTA_AVAL &&
 			   back_check == OTA_NOT_AVAL) { // BACK已刷写，但未检查
+		std::printf("aval\r\n");
 		move_app_data();
 	}
+	else {
+		printf("check\r\n");
+	}
 }