feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现

- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数
- 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI
- 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算
- 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用
- 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数
- 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值
- 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据

Robot_V2/sys/systick.cpp

@@ -34,9 +34,11 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
 #include "systick.h"
 #include "Can.h"
+#include "core_cmFunc.h"
 #include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_exti.h"
+#include "initial.h"
 #include "motor.h"
 #include <cstdio>
 
@@ -157,6 +159,7 @@ void prepare_deep_sleep(bool save_data) {
 	// 确保中断标志已被清除
 	exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
 
+	watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
 	// 进入深度睡眠
 	pmu_to_deepsleepmode(PMU_LDO_LOWPOWER, WFI_CMD);
 }
@@ -177,9 +180,3 @@ void EXTI5_9_IRQHandler(void) {
 		system_soft_reset();
 	}
 }
-
-
-void OTA_initial(){
-	
-
-}