feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑
- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式 - 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令 - 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作 - 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制 - 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息 refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设 - 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现 - 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性 - 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算 - 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略 - 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度 feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明 - 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler - 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备 chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置 - 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0 - 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义 - 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用 - 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步 refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程 - 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性 - 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠 - 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确 - 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑
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-6
@@ -3,11 +3,11 @@
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#include "Filter.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "core_cmFunc.h"
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#include "flash.h"
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#include "gd32c10x.h"
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#include "gd32c10x_can.h"
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#include "gd32c10x_dma.h"
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#include "gd32c10x_gpio.h"
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#include "motor.h"
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#include "systick.h"
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#include <cstdio>
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@@ -28,7 +28,8 @@ CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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extern FOC_Controlroller FOC;
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extern sampler sampler;
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extern angle_sensor KTH7823;
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
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extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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extern FlashEEPROM flashEEP;
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// 添加DMA相关变量
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@@ -566,8 +567,14 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_Send(u32 id, u8 length, u8 *data) {
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// 检查是否成功获取mailbox
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if (CAN_NOMAILBOX == transmit_mailbox) {
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static u32 count = 0;
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// 没有可用的mailbox，可能所有mailbox都在使用中
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count++;
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printf("No available mailbox for CANFD transmission\r\n");
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if (count > 0xff and !is_sleep) {
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init();
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count = 0;
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}
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return 0;
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}
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return 1;
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@@ -695,10 +702,27 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
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unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 11).f;
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FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
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} else if (receive_message.rx_efid == 0x00010301) {
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motor_reset();
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flashEEP.save_angle(FOC.rt_angle, false);
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flashEEP.save_system_config(false);
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u8 first_byte = receive_message.rx_data[0];
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u8 eigth_byte = receive_message.rx_data[7];
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if (first_byte & 0x01) {
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motor_reset();
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}
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if (first_byte >> 1 & 0x01) {
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flashEEP.save_angle(false);
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}
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if (first_byte >> 2 & 0x01) {
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flashEEP.save_system_config(false);
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}
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if (first_byte >> 3 & 0x01) {
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KTH7823.angle_set(0);
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Angle_kalman.init(0); // 角度滤波
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Vel_kalman.init(0); // 角度滤波
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}
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if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
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prepare_deep_sleep(true);
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// CAN_Sleep();
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}
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} else {
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printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid);
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}
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@@ -706,6 +730,30 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
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}
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}
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/**
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||||
* @brief CAN睡眠
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* @param None
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||||
* @retval None
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*/
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u8 CAN_transmiter::CAN_Sleep() {
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gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_13);
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||||
is_sleep = true;
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return 0;
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||||
}
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/**
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||||
* @brief CAN唤醒
|
||||
* @param None
|
||||
* @retval None
|
||||
*/
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||||
u8 CAN_transmiter::CAN_Wakeup() {
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||||
printf("can wake\r\n");
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||||
is_sleep = false;
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||||
canfd_config();
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||||
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return 0;
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}
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/**
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* @brief CAN0中断服务程序
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||||
* @retval 无
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+35
-31
@@ -53,11 +53,11 @@ static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
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return float_union;
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}
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||||
u8 can_gpio_init(void); // CAN引脚初始化
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||||
void can_config(void); // CAN初始化
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||||
void canfd_config(void);// CANFD初始化
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||||
void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化
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||||
void CAN0_RX0_IRQHandler(void);// CAN接收中断处理函数
|
||||
u8 can_gpio_init(void); // CAN引脚初始化
|
||||
void can_config(void); // CAN初始化
|
||||
void canfd_config(void); // CANFD初始化
|
||||
void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化
|
||||
void CAN0_RX0_IRQHandler(void); // CAN接收中断处理函数
|
||||
void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
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||||
void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
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||||
@@ -71,47 +71,51 @@ void can_loopback_test(void);
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||||
class CAN_transmiter {
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private:
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||||
u8 controller_Mode = 0; // 电机模式
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||||
float_union_t limit_velocity_union = {0}; // 限制速度
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||||
u16 limit_voltage = 0; // 限制电压
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||||
short mcu_temp = 0; // MCU温度
|
||||
short motor_temp = 0; // 电机温度
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||||
u16 Power_Voltage = 0; // 电源电压
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||||
float_union_t rt_angle_union = {0}; // 实时角度
|
||||
float_union_t rt_velocity_union = {0}; // 实时速度
|
||||
bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
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||||
float_union_t target_angle_union = {0}; // 目标角度
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||||
u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
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||||
u8 EEPROMStatus = 0; // EEPROM状态码
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||||
float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
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||||
float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流
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||||
float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流
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||||
float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流
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||||
bool is_sleep = false; // 是否休眠
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||||
|
||||
u8 controller_Mode = 0; // 电机模式
|
||||
float_union_t limit_velocity_union = {0}; // 限制速度
|
||||
u16 limit_voltage = 0; // 限制电压
|
||||
short mcu_temp = 0; // MCU温度
|
||||
short motor_temp = 0; // 电机温度
|
||||
u16 Power_Voltage = 0; // 电源电压
|
||||
float_union_t rt_angle_union = {0}; // 实时角度
|
||||
float_union_t rt_velocity_union = {0}; // 实时速度
|
||||
bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
|
||||
float_union_t target_angle_union = {0}; // 目标角度
|
||||
u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
|
||||
u8 EEPROMStatus = 0; // EEPROM状态码
|
||||
float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
|
||||
float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流
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||||
float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流
|
||||
float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流
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||||
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||||
can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
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||||
u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX; // 初始化为无mailbox状态
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u8 transmit_data[64]; // CANFD最大64字节
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void update(); // 更新数据
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||||
void update(); // 更新数据
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||||
u8 CAN_Receive(); // CAN接收
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u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收
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||||
u8 CAN_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN发送
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||||
u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD发送
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||||
u8 CAN_all_Send(); // CAN发送
|
||||
u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD发送
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||||
u8 CAN_all_Send(); // CAN发送
|
||||
u8 CANFD_all_Send(); // CANFD发送
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public:
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// 添加构造函数声明
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u8 init(void);
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||||
can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
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||||
FlagStatus can0_receive_flag; // CAN0接收标志
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||||
FlagStatus can0_send_flag; // CAN0发送标志
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||||
float_union_t testfloat_union = {0}; // 测试用
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||||
can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
|
||||
FlagStatus can0_receive_flag; // CAN0接收标志
|
||||
FlagStatus can0_send_flag; // CAN0发送标志
|
||||
float_union_t testfloat_union = {0}; // 测试用
|
||||
|
||||
bool MagStatus = 0; // 磁状态码
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||||
bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码
|
||||
void communication_check(); // 通信检查
|
||||
bool MagStatus = 0; // 磁状态码
|
||||
bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码
|
||||
void communication_check(); // 通信检查
|
||||
u8 CAN_Sleep(); // CAN进入睡眠
|
||||
u8 CAN_Wakeup(); // CAN进入睡眠
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};
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||||
#ifdef __cplusplus
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@@ -97,7 +97,6 @@ void User_timer_init(void) {
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||||
nvic_config();
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}
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/**
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||||
* @brief TIMER2中断处理函数
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* @return void
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@@ -216,7 +216,8 @@ u8 angle_sensor::init(void) {
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||||
* @return 0成功/1失败
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||||
*/
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||||
u8 angle_sensor::angle_set(float angle){
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||||
m_cumulativeAngle = flashEEP.read_angle()*REDUCTION_RATIO; // 从Flash读取上次保存的角度
|
||||
m_cumulativeAngle = angle*REDUCTION_RATIO; // 从Flash读取上次保存的角度
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||||
m_firstUpdate = true;
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||||
return 0;
|
||||
}
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@@ -303,11 +304,3 @@ float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
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||||
float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const {
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||||
return current_angle_deg;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
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||||
* @brief 重置累积角度值
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||||
*/
|
||||
void angle_sensor::reset(void) {
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||||
m_cumulativeAngle = 0.0f;
|
||||
m_firstUpdate = true;
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||||
}
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