feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑

- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式
- 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令
- 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作
- 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制
- 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息

refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设
- 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现
- 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性
- 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算
- 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略
- 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度

feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明

- 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler
- 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备

chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置

- 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0
- 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义
- 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用
- 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步

refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程

- 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性
- 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠
- 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确
- 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -3,11 +3,11 @@
 #include "Filter.h"
 #include "adc.h"
 #include "ang_sensor.h"
-#include "core_cmFunc.h"
 #include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_can.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
+#include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "motor.h"
 #include "systick.h"
 #include <cstdio>
@@ -28,7 +28,8 @@ CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 extern FOC_Controlroller FOC;
 extern sampler sampler;
 extern angle_sensor KTH7823;
-extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
+extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;	 // 角度滤波
+extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
 extern FlashEEPROM flashEEP;
 
 // 添加DMA相关变量
@@ -566,8 +567,14 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_Send(u32 id, u8 length, u8 *data) {
 
 	// 检查是否成功获取mailbox
 	if (CAN_NOMAILBOX == transmit_mailbox) {
+		static u32 count = 0;
 		// 没有可用的mailbox，可能所有mailbox都在使用中
+		count++;
 		printf("No available mailbox for CANFD transmission\r\n");
+		if (count > 0xff and !is_sleep) {
+			init();
+			count = 0;
+		}
 		return 0;
 	}
 	return 1;
@@ -695,10 +702,27 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 11).f;
 			FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
 		} else if (receive_message.rx_efid == 0x00010301) {
-			motor_reset();
-			flashEEP.save_angle(FOC.rt_angle, false);
-			flashEEP.save_system_config(false);
-			
+			u8 first_byte = receive_message.rx_data[0];
+			u8 eigth_byte = receive_message.rx_data[7];
+			if (first_byte & 0x01) {
+				motor_reset();
+			}
+			if (first_byte >> 1 & 0x01) {
+				flashEEP.save_angle(false);
+			}
+			if (first_byte >> 2 & 0x01) {
+				flashEEP.save_system_config(false);
+			}
+			if (first_byte >> 3 & 0x01) {
+				KTH7823.angle_set(0);
+				Angle_kalman.init(0); // 角度滤波
+				Vel_kalman.init(0); // 角度滤波
+			}
+			if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
+				prepare_deep_sleep(true);
+				// CAN_Sleep();
+			}
+
 		} else {
 			printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid);
 		}
@@ -706,6 +730,30 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 	}
 }
 
+/**
+ * @brief  CAN睡眠
+ * @param  None
+ * @retval None
+ */
+u8 CAN_transmiter::CAN_Sleep() {
+	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_13);
+	is_sleep = true;
+	return 0;
+}
+
+/**
+ * @brief  CAN唤醒
+ * @param  None
+ * @retval None
+ */
+u8 CAN_transmiter::CAN_Wakeup() {
+	printf("can wake\r\n");
+	is_sleep = false;
+	canfd_config();
+
+	return 0;
+}
+
 /**
  * @brief  CAN0中断服务程序
  * @retval 无