feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑

- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式
- 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令
- 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作
- 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制
- 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息

refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设
- 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现
- 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性
- 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算
- 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略
- 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度

feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明

- 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler
- 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备

chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置

- 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0
- 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义
- 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用
- 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步

refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程

- 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性
- 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠
- 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确
- 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑

Robot_V2/device/Can.h

@@ -53,11 +53,11 @@ static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
 	return float_union;
 }
 
-u8 can_gpio_init(void);	// CAN引脚初始化
-void can_config(void);	// CAN初始化
-void canfd_config(void);// CANFD初始化
-void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化
-void CAN0_RX0_IRQHandler(void);// CAN接收中断处理函数
+u8 can_gpio_init(void);				 // CAN引脚初始化
+void can_config(void);				 // CAN初始化
+void canfd_config(void);			 // CANFD初始化
+void can_dma_init(void);			 // CAN DMA初始化
+void CAN0_RX0_IRQHandler(void);		 // CAN接收中断处理函数
 void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
 void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
 
@@ -71,47 +71,51 @@ void can_loopback_test(void);
 class CAN_transmiter {
 
   private:
-	u8 controller_Mode = 0;					   		// 电机模式
-	float_union_t limit_velocity_union = {0};    // 限制速度
-	u16 limit_voltage = 0;					   		// 限制电压
-	short mcu_temp = 0;						   		// MCU温度
-	short motor_temp = 0;					   		// 电机温度
-	u16 Power_Voltage = 0;					   		// 电源电压
-	float_union_t rt_angle_union = {0};		    // 实时角度
-	float_union_t rt_velocity_union = {0};	    // 实时速度
-	bool MotorStatus = 0;						   	// 电机状态码
-	float_union_t target_angle_union = {0};	    // 目标角度
-	u8 Target_Control_Mode = 0;				   		// 目标控制模式
-	u8 EEPROMStatus = 0;							// EEPROM状态码
-	float_union_t target_velocity_union = {0}; 	// 目标速度
-	float_union_t u_current_union = {0};	   		// U相电流
-	float_union_t w_current_union = {0};	   		// W相电流
-	float_union_t v_current_union = {0};	   		// V相电流
+	bool is_sleep = false; // 是否休眠
+
+	u8 controller_Mode = 0;					   // 电机模式
+	float_union_t limit_velocity_union = {0};  // 限制速度
+	u16 limit_voltage = 0;					   // 限制电压
+	short mcu_temp = 0;						   // MCU温度
+	short motor_temp = 0;					   // 电机温度
+	u16 Power_Voltage = 0;					   // 电源电压
+	float_union_t rt_angle_union = {0};		   // 实时角度
+	float_union_t rt_velocity_union = {0};	   // 实时速度
+	bool MotorStatus = 0;					   // 电机状态码
+	float_union_t target_angle_union = {0};	   // 目标角度
+	u8 Target_Control_Mode = 0;				   // 目标控制模式
+	u8 EEPROMStatus = 0;					   // EEPROM状态码
+	float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
+	float_union_t u_current_union = {0};	   // U相电流
+	float_union_t w_current_union = {0};	   // W相电流
+	float_union_t v_current_union = {0};	   // V相电流
 
 	can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
 	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态
 	u8 transmit_data[64];						  // CANFD最大64字节
 
-	void update(); 								// 更新数据
+	void update();								// 更新数据
 	u8 CAN_Receive();							// CAN接收
 	u8 CANFD_Receive();							// CANFD接收
 	u8 CAN_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data);	// CAN发送
-	u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data);	// CANFD发送
-	u8 CAN_all_Send();							// CAN发送	
+	u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD发送
+	u8 CAN_all_Send();							// CAN发送
 	u8 CANFD_all_Send();						// CANFD发送
 
   public:
 	// 添加构造函数声明
 	u8 init(void);
 
-	can_receive_message_struct receive_message; 	// 接收消息结构体
-	FlagStatus can0_receive_flag;					// CAN0接收标志
-	FlagStatus can0_send_flag;						// CAN0发送标志
-	float_union_t testfloat_union = {0};			// 测试用
+	can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
+	FlagStatus can0_receive_flag;				// CAN0接收标志
+	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
+	float_union_t testfloat_union = {0};		// 测试用
 
-	bool MagStatus = 0;						   		// 磁状态码
-	bool ThermalStatus = 0;						   	// 热能状态码
-	void communication_check();						// 通信检查
+	bool MagStatus = 0;			// 磁状态码
+	bool ThermalStatus = 0;		// 热能状态码
+	void communication_check(); // 通信检查
+	u8 CAN_Sleep();				// CAN进入睡眠
+	u8 CAN_Wakeup();			// CAN进入睡眠
 };
 
 #ifdef __cplusplus