feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑

- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式
- 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令
- 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作
- 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制
- 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息

refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设
- 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现
- 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性
- 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算
- 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略
- 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度

feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明

- 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler
- 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备

chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置

- 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0
- 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义
- 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用
- 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步

refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程

- 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性
- 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠
- 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确
- 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -216,7 +216,8 @@ u8 angle_sensor::init(void) {
 * @return 0成功/1失败
  */
 u8 angle_sensor::angle_set(float angle){
-	m_cumulativeAngle = flashEEP.read_angle()*REDUCTION_RATIO; // 从Flash读取上次保存的角度
+	m_cumulativeAngle = angle*REDUCTION_RATIO; // 从Flash读取上次保存的角度
+	m_firstUpdate = true;
 	return 0;
 }
 
@@ -303,11 +304,3 @@ float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
 float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const {
 	return current_angle_deg;
 }
-
-/**
- * @brief 重置累积角度值
- */
-void angle_sensor::reset(void) {
-	m_cumulativeAngle = 0.0f;
-	m_firstUpdate = true;
-}