feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑

- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式
- 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令
- 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作
- 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制
- 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息

refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设
- 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现
- 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性
- 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算
- 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略
- 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度

feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明

- 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler
- 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备

chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置

- 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0
- 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义
- 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用
- 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步

refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程

- 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性
- 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠
- 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确
- 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑

Robot_V2/sys/systick.cpp

@@ -33,11 +33,16 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 */
 
 #include "systick.h"
+#include "Can.h"
+#include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_exti.h"
-#include "gd32c10x_gpio.h"
+#include "motor.h"
+#include <cstdio>
 
 volatile static uint32_t delay;
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
+extern FlashEEPROM flashEEP;
 
 /*!
 	\brief      configure systick
@@ -113,27 +118,64 @@ void system_soft_reset(void) {
 	}
 }
 
-// 1. 进入深度睡眠前的准备
-void prepare_deep_sleep(void) {
+/*!
+	\brief      prepare system to enter deep sleep mode
+	\param[in]  none
+	\param[out] none
+	\retval     none
+*/
+void prepare_deep_sleep(bool save_data) {
+	if (save_data) {
+		flashEEP.save_angle(true);
+		flashEEP.save_system_config(true);
+	}
 	// 将SIT1044设置为低功耗待机模式
-	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_8); // STB = 高电平
+	// CAN0_transmiter.CAN_Sleep();
+	motor_sleep();
 
-	// 配置EXTI中断（连接到SIT1044的RXD引脚）
-	exti_init(EXTI_1, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING); // 下降沿触发
+	// 关闭不必要的外设时钟
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER0); // 关闭定时器时钟
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER1);
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_SPI0); // 关闭SPI时钟
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_I2C0); // 关闭I2C时钟
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_ADC0); // 关闭ADC时钟
+	// 注意不要关闭GPIOB和AF的时钟，因为需要它们来处理唤醒中断
+
+	// 设置深睡眠模式下的电压以进一步降低功耗
+	rcu_deepsleep_voltage_set(RCU_DEEPSLEEP_V_0_8); // 设置最低电压
+
+	// 配置PB8为输入模式，用于外部中断
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
+	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
+
+	// 配置EXTI中断（连接到PB8引脚）
+	gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB,
+							GPIO_PIN_SOURCE_8); // 配置GPIOB的PIN8作为EXTI8的源
+	exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING); // 边沿触发
+	exti_interrupt_enable(EXTI_8);
+	nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 0, 0); //
+
+	// 确保中断标志已被清除
+	exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
 
 	// 进入深度睡眠
 	pmu_to_deepsleepmode(PMU_LDO_LOWPOWER, WFI_CMD);
 }
 
-// 2. 唤醒中断处理
-void EXTI1_IRQHandler(void) {
-	if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_1) != RESET) {
+/**
+ * @brief  EXTI5_9中断处理函数
+ * @param  无
+ * @retval 无
+ */
+void EXTI5_9_IRQHandler(void) {
+	if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET) {
 		// 清除中断标志
-		exti_interrupt_flag_clear(EXTI_1);
-		// 禁用EXTI线1的中断
-		exti_interrupt_disable(EXTI_1);
+		exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
+		// 禁用EXTI线8的中断，防止重复触发
+		exti_interrupt_disable(EXTI_8);
 
-		// 唤醒SIT1044到正常模式
-		gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_8); // STB = 低电平
+		printf("MCU wake up\r\n");
+		system_soft_reset();
 	}
 }