feat(PID): 调整速度与角度环PID参数

更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。

feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式
引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。

refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序
调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。

feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持
添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。

refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置
删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。

feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口
重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。

feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略
新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -3,6 +3,8 @@
 #include "Filter.h"
 #include "adc.h"
 #include "ang_sensor.h"
+#include "core_cmFunc.h"
+#include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_can.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
@@ -27,6 +29,7 @@ extern FOC_Controlroller FOC;
 extern sampler sampler;
 extern angle_sensor KTH7823;
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
+extern FlashEEPROM flashEEP;
 
 // 添加DMA相关变量
 dma_parameter_struct dma_rx_parameter;
@@ -628,9 +631,10 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));
-	transmit_data[10] = (transmit_data[10] & ~0x07) |
-						((MotorStatus & 0x01) | ((MagStatus & 0x01) << 1) |
-						 ((ThermalStatus & 0x01) << 2));
+	transmit_data[10] =
+		(transmit_data[10] & ~0x07) |
+		((MotorStatus & 0x01) | ((MagStatus & 0x01) << 1) |
+		 ((ThermalStatus & 0x01) << 2) | ((EEPROMStatus & 0x01) << 3));
 
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 11, Power_Voltage);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 13, rt_angle_union);
@@ -692,8 +696,8 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 			FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
 		} else if (receive_message.rx_efid == 0x00010301) {
 			motor_reset();
-		}
-		else {
+			flashEEP.save_angle(666, false);
+		} else {
 			printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid);
 		}
 		can0_receive_flag = RESET;