feat(PID): 调整速度与角度环PID参数

更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。

feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式
引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。

refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序
调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。

feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持
添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。

refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置
删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。

feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口
重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。

feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略
新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -1,12 +1,15 @@
 #include "ang_sensor.h"
 #include "Filter.h"
 #include "core_cmFunc.h"
+#include "gd32c10x_can.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_spi.h"
 #include "initial.h"
+#include "flash.h"
 #include <cstdio>
 #include <cstring>
+#include "Can.h"
 #include <stdint.h>
 
 #define ANG_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_15)
@@ -28,8 +31,10 @@ volatile bool spi_dma_tx_complete = false;
 volatile bool spi_dma_rx_complete = false;
 
 angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
+extern FlashEEPROM flashEEP;
 extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
+	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN初始化
 
 /**
  * @brief SPI DMA initialization
@@ -194,21 +199,27 @@ void KTH7823_spi_init(void) {
 	spi_enable(SPI0);
 }
 
+
 /**
- * @brief KTH7823 初始化
+* @ 角度传感器类 初始化
+* @return 0:初始化成功 1:初始化失败
  */
-void angle_sensor::KTH7823_init(void) {
+u8 angle_sensor::init(void) {
 	KTH7823_gpio_init(); // GPIO初始化
 	KTH7823_spi_init();	 // SPI初始化
 	spi_dma_init();		 // DMA初始化
-}
-/**
- * @brief 角度传感器构造函数
- */
-u8 angle_sensor::init(void) {
-	KTH7823_init();
 	return 0;
 }
+/**
+* @ 角度传感器类 设置当前角度
+* @param angle 输出级角度值
+* @return 0成功/1失败
+ */
+u8 angle_sensor::angle_set(float angle){
+	m_cumulativeAngle = flashEEP.read_angle()*REDUCTION_RATIO; // 从Flash读取上次保存的角度
+	return 0;
+}
+
 
 /**
  * @brief 读取传感器数据