feat(PID): 调整速度与角度环PID参数

更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。 feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。 refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。 feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。 refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。 feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。 feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。
2025-12-16 22:39:39 +08:00
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+#ifndef __FLASH_H
+#define __FLASH_H
+
+#include "gd32c10x.h"
+#include <cstdint>
+
+// EEPROM操作状态
+typedef enum {
+	FLASH_EEPROM_OK = 0,	   // 操作成功
+	FLASH_EEPROM_ERROR,		   // 操作失败
+	FLASH_EEPROM_NOT_FOUND,	   // 未找到指定数据
+	FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR, // 无效地址
+	FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR,  // 写入错误
+	FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR   // 擦除错误
+} FlashEepromStatus;
+
+// Flash EEPROM类
+class FlashEEPROM {
+  public:	
+  	// EEPROM emulation constants
+	static constexpr uint32_t EEPROM_START_ADDRESS =
+		0x0801F800; // Flash最后一页(2KB)
+	static constexpr uint32_t EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
+	static constexpr uint32_t EEPROM_PAGE_SIZE = 0x800;		   // 页大小2KB
+	static constexpr uint32_t EEPROM_MAX_SIZE = 0x800;		   // EEPROM最大容量
+
+	// 定义用户自定义的虚拟地址
+	static constexpr uint16_t ADDR_MOTOR_KP = 0x0010;	   // 电机KP参数地址
+	static constexpr uint16_t ADDR_MOTOR_KI = 0x0011;	   // 电机KI参数地址
+	static constexpr uint16_t ADDR_MOTOR_KD = 0x0012;	   // 电机KD参数地址
+	static constexpr uint16_t ADDR_SYSTEM_CONFIG = 0x0020; // 系统配置参数地址
+	static constexpr uint16_t ADDR_ERROR_COUNT = 0x0030;   // 错误计数地址
+
+	// 角度数据存储地址
+	static constexpr u16 ADDR_ANGLE_DATA = 0x0021;
+	bool angle_saved = false;
+	// 构造函数
+	FlashEEPROM();
+
+	// 初始化Flash EEPROM模拟
+	u8 init();
+
+	// 从Flash EEPROM读取数据
+	FlashEepromStatus read(uint16_t virtualAddr, uint16_t *data) const;
+
+	// 向Flash EEPROM写入数据
+	FlashEepromStatus write(uint16_t virtualAddr, uint16_t data);
+
+	// 格式化Flash EEPROM页面
+	FlashEepromStatus format();
+
+	void flash_eeprom_example_init(void);
+	void update_pid_parameters(uint16_t kp, uint16_t ki, uint16_t kd);
+	void update_system_config(uint16_t config);
+	void increment_error_count(void);
+	FlashEepromStatus save_angle(float angle,bool saved);
+	float read_angle();
+
+  private:
+
+};
+
+void flash_eeprom_example_main(void);
+#endif /* __FLASH_H */