feat(PID): 调整速度与角度环PID参数

更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。

feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式
引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。

refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序
调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。

feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持
添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。

refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置
删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。

feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口
重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。

feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略
新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。

Robot_V2/sys/health.cpp

@@ -2,11 +2,13 @@
 #include "Can.h"
 #include "DengFOC.h"
 #include "adc.h"
+#include "flash.h"
 #include <stdint.h>
 
 extern sampler sampler;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controlroller FOC;
+extern FlashEEPROM flashEEP;
 ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
 
 #define max(a, b, c)                                                           \
@@ -85,4 +87,17 @@ void angsens_MG_check(void) {
 	bool MGH = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_10);
 	bool MGL = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_11);
 	CAN0_transmiter.MagStatus = MGH or MGL;
+}
+
+void power_manage(void) {
+	float last_vbus = sampler.get_vbus_voltage();
+	sampler.update_vbus_voltage();
+	FOC.update_power();
+	float vbus = sampler.get_vbus_voltage();
+	if ((vbus < 22.0f) and (last_vbus > vbus) and vbus > 8.0f) {
+		FOC.shut_down();
+		// flashEEP.save_angle(FOC.rt_angle,false);
+	} else {
+		FOC.resume();
+	}
 }