feat(PID): 调整速度与角度环PID参数

更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。

feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式
引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。

refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序
调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。

feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持
添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。

refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置
删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。

feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口
重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。

feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略
新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -1,4 +1,6 @@
 #include "initial.h"
+#include "gd32c10x_gpio.h"
+#include "gd32c10x_rcu.h"
 #include <stdint.h>
 
 
@@ -31,3 +33,16 @@ int fputc(int ch, FILE *f) throw() {
 		;
 	return ch;
 }
+
+
+void unused_pin_init() { 
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 使能GPIOA时钟
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); // 使能GPIOB时钟
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC); // 使能GPIOC时钟
+	gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
+	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_15);
+	gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
+	gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
+	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_15);
+	gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
+}