feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -1043,9 +1043,9 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	memset(transmit_data, 0, 32);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, mcu_temp);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));
+	pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 4, u_current_union.f);
+	pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 6, v_current_union.f);
+	pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 8, w_current_union.f);
 	transmit_data[10] =
 		(transmit_data[10] & ~0x07) |
 		((MotorStatus & 0x01) | ((MagStatus & 0x01) << 1) |
@@ -1277,6 +1277,10 @@ void CAN_transmiter::handle_reset_command(can_receive_message_struct &current_me
 		Angle_kalman.init(0);
 		Vel_kalman.init(0);
 	}
+	if (first_byte >> 5 & 0x01) {
+		// 零位校准：施加对齐电压、读传感器角、计算并保存校准角
+		calibrate_zero_position();
+	}
 	#if FOC_DEBUG
 	if (first_byte >> 4 & 0x01) {
 		FOC.cogging_calib_request = true;