feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7

Robot_V2/device/Can.h

@@ -38,6 +38,29 @@ static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
 	buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);
 }
 
+// 将 mA 电流值饱和转换为 int16 后按小端打包。
+// DBC 中 U/V/W current 定义为 signed int16（[-32768,32767] mA）；
+// 相电流有正有负，此前用 u16() 打包负值被削成 0，上位机波形下半周丢失。
+/**
+ * @brief pack_current_s16_to_bytes 函数
+ * @param[in] buffer 参数
+ * @param[in] offset 参数
+ * @param[in] value_mA 参数
+ * @return void
+ */
+static inline void pack_current_s16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
+											 float value_mA) {
+	short value;
+	if (value_mA > 32767.0f) {
+		value = 32767; // 饱和，避免 float→int 超范围截断环绕
+	} else if (value_mA < -32768.0f) {
+		value = -32768;
+	} else {
+		value = (short)value_mA;
+	}
+	pack_u16_to_bytes(buffer, offset, (u16)value);
+}
+
 // 添加辅助函数用于将 float 类型数据打包到 u8 数组中
 /**
  * @brief pack_float_to_bytes 函数