feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失 - 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash - 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询) - 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源 - 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换 - 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动 - 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输 - 调整版本号至v26.8.16.7
2026-08-16 02:13:37 +08:00
parent 42c9f2f669
commit 76f7987238
10 changed files with 214 additions and 95 deletions
@@ -16,7 +16,6 @@
 #include "initial.h"

 volatile u32 total_us100_counter = 0; // TIMER2 ISR 内部 100us 调度索引
-extern u16 adc_value[3];
 extern FOC_Controller FOC;
 extern TaskScheduler scheduler;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;