feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -309,4 +309,14 @@ float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
  */
 float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const{
 	return current_angle_deg;
+}
+
+/**
+ * @brief 设置电角度零位校准角
+ * @param[in] angle 校准角（度）
+ * @return 0 成功
+ */
+u8 angle_sensor::set_calibration(float angle) {
+	calibration_angle = normalizeAngle360(angle);
+	return 0;
 }