feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7

Robot_V2/sys/config.h

@@ -22,9 +22,9 @@
 
 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 25;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 8;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 16;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 7;
 
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;
@@ -105,6 +105,10 @@ constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零
 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;
 constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;
 constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;
+// 电角度零位校准：施加的对齐占空比与稳定等待时间
+constexpr float ALIGN_PWM_DUTY = 0.25f;
+constexpr u32 ALIGN_SETTLE_MS = 1000;
+constexpr float CALIB_MAX_SPEED = 5.0f; // 输出级速度阈值(deg/s)，超过则拒绝校准
 constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;
 
 // 角度/速度 α-β 观测器参数