feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -73,6 +73,16 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
 	// 读取系统配置
 	read_saved_system_config();
 
+	// 加载电角度零位校准角（首次无存储则用默认值）
+	float calib = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
+	if (readFloat(ADDR_CALIBRATION_ANGLE, &calib) != FLASH_EEPROM_OK) {
+		calib = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
+	} else if (calib == 0.0f) {
+		// 校准值为 0 视为未校准/异常，回退默认值，避免换向角度错误
+		calib = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
+	}
+	KTH7823.set_calibration(calib);
+
 	if (EEPROMStatus == FLASH_EEPROM_OK) {
 		return FLASH_EEPROM_OK;
 	} else {
@@ -493,6 +503,15 @@ float FlashEEPROM::read_angle() {
 	return angle;
 }
 
+/**
+ * @brief 保存电角度零位校准角到 Flash
+ * @param[in] angle 校准角（度）
+ * @return FlashEepromStatus 操作状态
+ */
+FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_calibration_angle(float angle) {
+	return writeFloat(ADDR_CALIBRATION_ANGLE, angle);
+}
+
 // ============================================================================
 // 节点 ID 独立读写函数实现（使用魔数+双重备份+计数器机制）
 // ============================================================================
@@ -884,6 +903,8 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
  * @retval 无
  */
 void jumpToBOOT() {
+	// 0. 进 BOOT 前保存系统配置与运行参数（兜底，确保数据落盘）
+	flashEEP.save_system_config(false);
 	// 1. 关闭所有中断
 	__disable_irq();
 	for (int i = 0; i < 8; i++) {