feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -54,6 +54,7 @@ class FlashEEPROM {
 	static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制
 	static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05;	  // 角度数据存储地址
 	static constexpr u8 ADDR_NODE_ID = 0x06;	  // 节点 ID 存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_CALIBRATION_ANGLE = 0x07; // 电角度零位校准角存储地址
 
 	bool angle_saved = false;
 	bool system_config_saved = false;
@@ -124,6 +125,12 @@ class FlashEEPROM {
 	 * @return float 返回值
 	 */
 	float read_angle();
+	/**
+	 * @brief 保存电角度零位校准角到 Flash
+	 * @param[in] angle 校准角（度）
+	 * @return FlashEepromStatus 操作状态
+	 */
+	FlashEepromStatus save_calibration_angle(float angle);
 
 	// 节点 ID 独立读写函数（使用魔数+双重备份+计数器机制）
 	// 从 Flash 读取节点 ID（带魔数验证和双重备份回退）