feat(FOC): 优化FOC控制算法并修复多个控制环路问题

- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值
  以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期
- 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的
  震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因
- 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦
  hunting抑制效果
- 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待，
  提升实时性能
- 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益
  无穷大
- 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击
- 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定
  性能

perf(Filter): 优化中值滤波算法性能

- 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络，
  用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能
- 保留通用回退路径处理其他尺寸情况

Robot_V2/device/motor.h

@@ -7,6 +7,10 @@
 #ifndef _MOTOR_H
 #define _MOTOR_H
 
+
+#include "config.h"
+#include "gd32c10x_eval.h"
+
 // 定义电机驱动使能引脚
 /** @brief MOTOR_EN_GPIO_PORT 宏定义 */
 #define MOTOR_EN_GPIO_PORT     GPIOC
@@ -36,4 +40,37 @@ void motor_resume(void);
  */
 void motor_sleep(void);
 
+/**
+ * @brief 门驱动芯片引脚预初始化（全部置安全态：使能拉低、CS 释放）
+ * @note  必须在任何可能拉高使能脚的代码之前调用
+ * @return void
+ */
+void gate_driver_preinit(void);
+/**
+ * @brief 门驱动芯片上电配置
+ *        新板(DRV8323RS)：拉高使能 → SPI 写 3x PWM 模式/CSA 增益/VDS
+ *        保护/死区/IDRIVE 并逐条回读校验，最后恢复角度传感器 SPI 模式；
+ *        老板(DRV8313)：无 SPI，保持原上电序列（无操作）。
+ * @return u8 0 成功；非 0 为配置/回读校验失败的寄存器位图
+ * @note  调用时机：TIMER1/PWM 已配置且占空比为 0 之后（此时使能芯片，
+ *        半桥只会进入"下管常开"的静止安全态）
+ */
+u8 gate_driver_bringup(void);
+/**
+ * @brief 门驱动运行时使能/睡眠（分板封装 PB12，老板同时控制 PC13）
+ * @param[in] en 1=使能 0=睡眠
+ * @return void
+ */
+void drv_enable(u8 en);
+/**
+ * @brief 读取 nFAULT 引脚状态
+ * @return u8 1=故障有效（低电平） 0=正常
+ */
+u8 drv_nfault_active(void);
+/**
+ * @brief 读取门驱动故障状态寄存器（仅 DRV8323 有效）
+ * @return u16 [9:0]=Fault Status1(0x00) [19:10]=VGS Status2(0x01)；老板返回 0
+ */
+u32 drv_fault_status(void);
+
 #endif