feat(FOC): 优化FOC控制算法并修复多个控制环路问题

- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值
  以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期
- 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的
  震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因
- 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦
  hunting抑制效果
- 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待，
  提升实时性能
- 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益
  无穷大
- 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击
- 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定
  性能

perf(Filter): 优化中值滤波算法性能

- 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络，
  用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能
- 保留通用回退路径处理其他尺寸情况

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -231,9 +231,6 @@ void VersionManager::printVersions() const {
 		versionToString(getBootVersion(), versionStr, sizeof(versionStr)));
 }
 
-const char* VersionManager::getAppBuildTime() const {
-	return APP_BUILD_DATE " " APP_BUILD_TIME;
-}
 
 /* retarget the C library printf function to the USART */
 /**
@@ -286,47 +283,6 @@ void unused_pin_init() {
 	gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15);
 }
 
-/*!
-	\brief      检测并打印复位源信息
-	\param[in]  none
-	\param[out] none
-	\retval     none
-*/
-u16 get_reset_cause(void) {
-	u16 cause = 0;
-	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_FWDGTRST)) {
-		// OTA_DEBUG_PRINT("Free Watchdog Timer Reset\r\n");
-		cause = RCU_FLAG_FWDGTRST;
-	}
-	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_EPRST)) {
-		// OTA_DEBUG_PRINT("External Pin Reset\r\n");
-		cause = RCU_FLAG_EPRST;
-	}
-
-	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_PORRST)) {
-		// OTA_DEBUG_PRINT("Power Reset\r\n");
-		cause = RCU_FLAG_PORRST;
-	}
-
-	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_WWDGTRST)) {
-		// OTA_DEBUG_PRINT("Window Watchdog Timer Reset\r\n");
-		cause = RCU_FLAG_WWDGTRST;
-	}
-
-	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_LPRST)) {
-		// OTA_DEBUG_PRINT("Low Power Reset\r\n");
-		cause = RCU_FLAG_LPRST;
-	}
-
-	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_SWRST)) {
-		// OTA_DEBUG_PRINT("Software Reset\r\n");
-		cause = RCU_FLAG_SWRST;
-	}
-	// 清除所有复位标志
-	rcu_all_reset_flag_clear();
-	// OTA_DEBUG_PRINT("cause:%d\r\n", cause);
-	return cause;
-}
 
 /**
  * @brief 初始化 OTA 与 A/B 分区状态