feat(FOC): 优化FOC控制算法并修复多个控制环路问题

- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值
  以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期
- 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的
  震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因
- 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦
  hunting抑制效果
- 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待，
  提升实时性能
- 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益
  无穷大
- 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击
- 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定
  性能

perf(Filter): 优化中值滤波算法性能

- 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络，
  用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能
- 保留通用回退路径处理其他尺寸情况

Robot_V2/sys/systick.cpp

@@ -39,6 +39,7 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_fmc.h"
 #include "motor.h"
+#include "tasks.h"
 #include <cstdio>
 
 // SLEEP 调试宏定义
@@ -149,18 +150,8 @@ extern "C" void SysTick_Handler(void) {
 
 		busy_cycles_accum = 0;
 		sample_seconds = 0;
-	}
-}
-/*!
-	\brief      delay a time in seconds
-	\param[in]  count: count in seconds
-	\param[out] none
-	\retval     none
-*/
-void delay_1s(uint32_t count) {
-	uint32_t i;
-	for (i = 0; i < count; i++) {
-		delay_1ms(1000);
+		// 按任务负载统计与全局口径同步：同一秒窗口
+		task_busy_cycles_reset();
 	}
 }