refactor(main): 统一外设初始化流程

集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动；
refactor(adc): 修改采样器初始化返回值
将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断，
确保系统启动时硬件配置正确加载。

feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑
将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。
引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。
修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。

refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现
重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法；
调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。

refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能
删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。
更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。

refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程
更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。
将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.cpp

@@ -8,6 +8,7 @@
 #include <cmath>
 #include <gd32c10x.h>
 #include <stdint.h>
+#include "motor.h"
 
 constexpr double PI = 3.1415926535897932384626433832795f;
 constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 360.0f * 2.0f * 3.14159265358979323846f;
@@ -112,7 +113,7 @@ inline void FOC_Controlroller::setPhaseVoltage(float Uq, float Ud) {
  */
 void FOC_Controlroller::shut_down() {
 	is_shut_down = 1;
-	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12);
+	motor_sleep();
 }
 /**
  * @brief 占空比置0
@@ -138,7 +139,7 @@ void FOC_Controlroller::resume() {
 	over_current = false;
 	voltage_error = false;
 	is_shut_down = false;
-	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
+	motor_resume();
 }
 /**
  * @brief 更新电源电压
@@ -235,13 +236,13 @@ float FOC_Controlroller::angle_control_NPID(float target_angle) {
  */
 float FOC_Controlroller::velocity_control(float target_velocity) {
 	// PID 控制计算
-	float Uq = vel_loop(target_velocity - rt_velocity);
+	float Uq = vel_loop((target_velocity - rt_velocity)*25);
 
 	// 获取电机轴角度
 	shaft_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle() * DEG2RAD;
 	// 设置相电压
 	setPhaseVoltage(Uq, 0.0f);
-	CAN0_transmiter.testfloat_union.f =
+	// CAN0_transmiter.testfloat_union.f =
 		cal_Iq_Id(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'), sampler.get_current('W'));
 	return rt_velocity;
 }