refactor(main): 统一外设初始化流程

集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动；
refactor(adc): 修改采样器初始化返回值
将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断，
确保系统启动时硬件配置正确加载。

feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑
将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。
引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。
修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。

refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现
重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法；
调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。

refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能
删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。
更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。

refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程
更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。
将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。

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2025-12-08 02:48:59 +08:00

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commit 839a32ff04

16 changed files with 164 additions and 132 deletions

									
										Robot_V2/Algorithm/DengFOC.h
									
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				@@ -43,7 +43,7 @@ class FOC_Controlroller {

					float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半

					PIDController vel_loop = PIDController{0.7f, 0.45f, 0.001f, 1000000,

					PIDController vel_loop = PIDController{0.13f, 0.4f, 2.8e-4, 1000000,

														   voltage_power_supply}; // 12V

					PIDController angle_loop = PIDController{25.0f, 30.0f, 0.15f, 10000000,

															 voltage_power_supply}; // 12V