refactor(main): 统一外设初始化流程

集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动；
refactor(adc): 修改采样器初始化返回值
将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断，
确保系统启动时硬件配置正确加载。

feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑
将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。
引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。
修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。

refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现
重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法；
调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。

refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能
删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。
更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。

refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程
更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。
将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。

Robot_V2/device/ADC.cpp

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include <cstring>
 #include <gd32c10x_dma.h>
 #include <stdint.h>
+#include "systick.h"
 
 constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;
 constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;
@@ -110,9 +111,10 @@ void adc_config(void) {
 /**
  * @brief 采样类初始化
  */
-sampler::sampler() {
+u8 sampler::init() {
 	dma_config(); // DMA采样ADC初始化
 	adc_config(); // ADC初始化
+	delay_1ms(1);
 	// 初始采样
 	for (int i = 0; i < FILTER_SIZE + 1; i++) {
 		mcu_temp_samples[i] =
@@ -130,7 +132,9 @@ sampler::sampler() {
 		float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;
 		drv_temp_samples[i] =
 			1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;
+		delay_1ms(1);
 	}
+	return 0;
 }
 /**
  * @brief 获取MCU温度