refactor(main): 统一外设初始化流程

集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动；
refactor(adc): 修改采样器初始化返回值
将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断，
确保系统启动时硬件配置正确加载。

feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑
将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。
引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。
修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。

refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现
重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法；
调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。

refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能
删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。
更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。

refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程
更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。
将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_can.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
+#include "motor.h"
 #include "systick.h"
 #include <cstdio>
 #include <cstdlib>
@@ -21,7 +22,7 @@ constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
 constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
 constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 360.0f * 2.0f * 3.14159265358979323846f;
 
-CAN_transmiter CAN0_transmiter;		 // CAN初始化
+CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 extern FOC_Controlroller FOC;
 extern sampler sampler;
 extern angle_sensor KTH7823;
@@ -260,7 +261,7 @@ void can_loopback_init(void) {
 	can_parameter.prescaler = 6;
 	if (can_init(CANX, &can_parameter) != SUCCESS) {
 		u16 i = 200;
-		while (--i>0){
+		while (--i > 0) {
 			delay_1ms(10);
 			printf("can init error \r\n");
 		}
@@ -413,7 +414,7 @@ void can_loopback_test(void) {
 	\brief CAN_transmiter构造函数
 	\note  初始化CAN通信相关参数和硬件配置
 */
-CAN_transmiter::CAN_transmiter() {
+u8 CAN_transmiter::init() {
 	// 初始化CAN硬件
 	// can_config();
 	canfd_config();
@@ -426,6 +427,7 @@ CAN_transmiter::CAN_transmiter() {
 	// 初始化DMA缓冲区
 	memset(can_rx_buffer, 0, sizeof(can_rx_buffer));
 	memset(can_tx_buffer, 0, sizeof(can_tx_buffer));
+	return 0;
 }
 
 /*!
@@ -440,7 +442,7 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
 	rt_angle_union.f = FOC.rt_angle;
 	// rt_velocity_union.f = KTH7823.getVelocity();
 	rt_velocity_union.f = FOC.rt_velocity;
-	MotorStatus = (gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == SET) ? 0 : 1;
+	MotorStatus = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == RESET;
 
 	Target_Control_Mode = FOC.control_mode;
 	controller_Mode = FOC.control_mode;
@@ -618,19 +620,18 @@ u8 CAN_transmiter::CAN_all_Send() {
 u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	u32 success_flag = 0;
 
-	constexpr u32 STATUS_ID = 0x18FF0100;
-	constexpr u32 CONFIG_ID = 0x18FF0101;
+	constexpr u32 STATUS_ID = 0x00010100;
+	constexpr u32 CONFIG_ID = 0x00010101;
 	// 打包status数据
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, mcu_temp);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));
-	transmit_data[10] = (transmit_data[10] & ~0x07) | 
-	                    ((MotorStatus & 0x01) |
-	                    ((MagStatus & 0x01) << 1) |
-	                    ((ThermalStatus & 0x01) << 2));
-	
+	transmit_data[10] = (transmit_data[10] & ~0x07) |
+						((MotorStatus & 0x01) | ((MagStatus & 0x01) << 1) |
+						 ((ThermalStatus & 0x01) << 2));
+
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 11, Power_Voltage);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 13, rt_angle_union);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 17, rt_velocity_union);
@@ -669,7 +670,7 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 		// for (i = 0; i < receive_message.rx_dlen; i++) {
 		// 	printf(" %02x", receive_message.rx_data[i]);
 		// }
-		if (receive_message.rx_efid == 0x18ff0200) {
+		if (receive_message.rx_efid == 0x00010200) {
 			FOC.control_mode = receive_message.rx_data[0];
 			if (float(unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 1)) / 1000 !=
 				FOC.limit_voltage) {
@@ -689,9 +690,13 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 			target_velocity_union.f =
 				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 11).f;
 			FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
-
-			can0_receive_flag = RESET;
+		} else if (receive_message.rx_efid == 0x00010301) {
+			motor_reset();
 		}
+		else {
+			printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid);
+		}
+		can0_receive_flag = RESET;
 	}
 }