refactor(main): 统一外设初始化流程

集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动；
refactor(adc): 修改采样器初始化返回值
将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断，
确保系统启动时硬件配置正确加载。

feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑
将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。
引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。
修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。

refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现
重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法；
调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。

refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能
删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。
更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。

refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程
更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。
将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -9,9 +9,10 @@
 #include <cstring>
 #include <stdint.h>
 
-
-#define SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_15)
-#define SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOA, GPIO_PIN_15)
+#define ANG_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_15)
+#define ANG_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOA, GPIO_PIN_15)
+#define DRV_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_14)
+#define DRV_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14)
 
 constexpr float ANGLE_FACTOR = 1.0f / 65536.0f * 360.0f;
 constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / 65536.0f * 2.0f * 3.14159265358979323846f;
@@ -204,37 +205,39 @@ void angle_sensor::KTH7823_init(void) {
 /**
  * @brief 角度传感器构造函数
  */
-angle_sensor::angle_sensor(void) { KTH7823_init(); }
+u8 angle_sensor::init(void) {
+	KTH7823_init();
+	return 0;
+}
 
 /**
  * @brief 读取传感器数据
  * @return 传感器数据
  */
 inline float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
-    uint16_t raw_data;
-    
+	uint16_t raw_data;
 
-    SPI_CS_ENABLE();	
-    u8 result = spi_rw_half_word_dma(SPI0, DEFAULT_COMMAND, &raw_data);
-    SPI_CS_DISABLE();
-    
-    if (result == 0) {
-        // 单次浮点乘法优化：只计算一次度数，然后转换为弧度
-        float angle_deg = (float)raw_data * ANGLE_FACTOR;
-        current_angle_deg = angle_deg;
-        current_angle_rad = angle_deg * DEG2RAD;  // M_PI/180.0f
-        return angle_deg;
-    }
-    
-    #ifdef DEBUG
-    // 仅在调试模式下输出错误，避免发布版本中的I/O开销
-    if (result != 0) {
-        // 使用更高效的串口输出替代printf（如果可用）
+	ANG_SPI_CS_ENABLE();
+	u8 result = spi_rw_half_word_dma(SPI0, DEFAULT_COMMAND, &raw_data);
+	ANG_SPI_CS_DISABLE();
+
+	if (result == 0) {
+		// 单次浮点乘法优化：只计算一次度数，然后转换为弧度
+		float angle_deg = (float)raw_data * ANGLE_FACTOR;
+		current_angle_deg = angle_deg;
+		current_angle_rad = angle_deg * DEG2RAD; // M_PI/180.0f
+		return angle_deg;
+	}
+
+#ifdef DEBUG
+	// 仅在调试模式下输出错误，避免发布版本中的I/O开销
+	if (result != 0) {
+		// 使用更高效的串口输出替代printf（如果可用）
 		printf("Error reading angle from sensor.\n");
-    }
-    #endif
-    
-    return (float)FAULT_RECEIVE;
+	}
+#endif
+
+	return (float)FAULT_RECEIVE;
 }
 /**
  * @brief 更新传感器角度（输出级）
@@ -262,9 +265,6 @@ float angle_sensor::update(void) {
 		delta += ANGLE_WRAP_VALUE;
 	}
 
-	std::memmove(velocity, velocity + 1, SIZE_FLOAT * (VEL_FILTER_SIZE - 1));
-	velocity[VEL_FILTER_SIZE - 1] = delta * VELOCITY_SCALE;
-
 	m_cumulativeAngle += delta;
 	m_lastAngle = current_angle_deg;
 
@@ -285,26 +285,6 @@ float angle_sensor::getAngle(void) const {
  */
 float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
 
-/**
- * @brief 获取速度值(输出级)
- * @return 速度值(输出级)
- */
-float angle_sensor::getVelocity(void) const {
-	return getRawVelocity() / REDUCTION_RATIO;
-}
-
-/**
- * @brief 获取速度值(原始级)
- * @return 速度值(原始级)
- */
-float angle_sensor::getRawVelocity(void) const {
-	float velocity_filted = 0;
-	for (int i = 0; i < VEL_FILTER_SIZE - 1; i++) {
-		velocity_filted += velocity[i];
-	}
-	return velocity_filted / (VEL_FILTER_SIZE - 1);
-	// return velocity[VEL_FILTER_SIZE - 1];
-}
 /**
  * @brief 获取角度值(原始级)
  * @return 角度值(原始级)