feat(motor): 引入运行禁止机制重构电机控制安全系统

- 添加 run_inhibit.h/cpp 模块作为全局运行闸门，统一管理所有停机/唤醒逻辑
- 移除 FOC 控制器中的 5 个相互引用的开关机函数（shut_down/resume 等）
- 将 nFAULT 硬件故障检测从仅上报改为运行门控制，连续采样故障时申请禁止位
- 改进电压检测逻辑，欠压判定现在通过 run_inhibit 统一执行停机动作
- 修正 PB2(nFAULT) 引脚配置为内部上拉输入，避免浮空误读导致系统锁死
- 在 CAN 状态帧中新增 RunInhibit 位图（字节 36-39），实时反映禁止运行的故障源
- 电流采样失效、过热故障现在通过禁止位管理而非直接操作驱动状态
- 校准函数增加运行许可检查，防止在停机状态下意外唤醒驱动

Robot_V2/Algorithm/FOC.cpp

@@ -14,6 +14,7 @@
 #include "flash.h"
 #include "motor.h"
 #include "pid.h"
+#include "run_inhibit.h"
 #include "systick.h"
 #include <arm_math.h>
 #include <cmath>
@@ -47,7 +48,10 @@ extern FlashEEPROM flashEEP;
 void calibrate_zero_position(void) {
 	// 运行中禁止校准：要求控制模式为停止(0)且基本静止，
 	// 否则转子无法对齐到电气 0°，标定结果错误，甚至因电角度突变导致失控。
-	if (FOC.control_mode != 0 || fabsf(FOC.rt_velocity) > CALIB_MAX_SPEED) {
+	// 被禁止运行时同样拒绝：本函数会直接 motor_resume() 唤醒驱动，
+	// 不判闸门就成了停机态下的旁路通道。
+	if (FOC.control_mode != 0 || !run_inhibit.permitted() ||
+		fabsf(FOC.rt_velocity) > CALIB_MAX_SPEED) {
 		return;
 	}
 
@@ -387,43 +391,6 @@ inline void FOC_Controller::setSVPWM_PhaseVoltage(float Uq, float Ud) {
 	Set_3Pwm(duty_a, duty_b, duty_c);
 }
 
-/**
- * @brief 电机关机（通用关机，不带原因标记）
- *
- */
-void FOC_Controller::shut_down() {
-	drv_stop();
-	motor_sleep();
-	is_shut_down = true;
-}
-
-/**
- * @brief 过热关机
- *
- */
-void FOC_Controller::shut_down_thermal() {
-	drv_stop();
-	motor_sleep();
-	is_shut_down = true;
-	thermal_shutdown = true;
-}
-
-/**
- * @brief 过热恢复
- *
- */
-void FOC_Controller::resume_from_thermal() {
-	thermal_shutdown = false;
-	if (!voltage_error && !over_current) {
-		is_shut_down = false;
-		motor_resume();
-	}
-}
-/**
- * @brief 占空比置0
- *
- */
-void FOC_Controller::drv_stop() { Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f); }
 /**
  * @brief 电机锁止
  */
@@ -449,28 +416,17 @@ float FOC_Controller::PWM_out() {
 }
 
 
-/**
- * @brief 电机恢复
- *
- */
-void FOC_Controller::resume() {
-	over_current = false;
-	voltage_error = false;
-	is_shut_down = false;
-	motor_resume();
-}
 /**
  * @brief 更新电源电压
- *
+ * @note  读数不在合理区间（含采样链给的 ERROR_ADC_VAL 哨兵值）时保留上次值，
+ *        不更新。这里不再置"电压故障"标志：欠压判定与停机都在
+ *        fast_voltage_check() → run_inhibit 那条路上做。
  */
 void FOC_Controller::update_power(float voltage) {
 	if (voltage < 36.0f and voltage > 8.0f) {
-		voltage_error = false;
 		voltage_power_supply = voltage;
 		v_half = voltage * 0.5f;
 		v_safe = voltage * 1.1f;
-	} else {
-		voltage_error = true;
 	}
 }
 
@@ -524,15 +480,15 @@ void FOC_Controller::fast_voltage_check(void) {
 	bool drop_exceeded = (voltage_drop > VBUS_DROP_THRESHOLD);
 	bool below_absolute = (current_vbus < VBUS_ABSOLUTE_MIN);
 
-	if ((drop_exceeded || below_absolute) && (!is_shut_down)) {
+	// 只看本来源是否已经申请过：不查别的故障源，避免欠压判定被过热/nFAULT 挡住
+	if ((drop_exceeded || below_absolute) &&
+		(run_inhibit.sources() & INHIBIT_UNDERVOLTAGE) == 0U) {
 		// 电压跌落计数（防抖）
 		vbus_drop_count++;
 
 		if (vbus_drop_count >= VBUS_DEBOUNCE_COUNT) {
-			// 确认需要关机，立即停机
-			drv_stop();
-			motor_sleep();
-			is_shut_down = true;
+			// 确认需要关机：只申请禁止位，停机动作由 run_inhibit 在控制任务里执行
+			run_inhibit.request(INHIBIT_UNDERVOLTAGE);
 			emergency_shutdown = true; // 标记紧急关机，低频任务会执行保存
 			vbus_drop_count = 0;	 // 重置计数器
 		}