feat(motor): 引入运行禁止机制重构电机控制安全系统

- 添加 run_inhibit.h/cpp 模块作为全局运行闸门，统一管理所有停机/唤醒逻辑
- 移除 FOC 控制器中的 5 个相互引用的开关机函数（shut_down/resume 等）
- 将 nFAULT 硬件故障检测从仅上报改为运行门控制，连续采样故障时申请禁止位
- 改进电压检测逻辑，欠压判定现在通过 run_inhibit 统一执行停机动作
- 修正 PB2(nFAULT) 引脚配置为内部上拉输入，避免浮空误读导致系统锁死
- 在 CAN 状态帧中新增 RunInhibit 位图（字节 36-39），实时反映禁止运行的故障源
- 电流采样失效、过热故障现在通过禁止位管理而非直接操作驱动状态
- 校准函数增加运行许可检查，防止在停机状态下意外唤醒驱动

Robot_V2/Algorithm/FOC.h

@@ -39,10 +39,8 @@ class FOC_Controller {
 	float rt_velocity = 0.0f;
 	float rt_current = 0.0f;
 
-	bool over_current = false;
-	bool voltage_error = false;
-	bool is_shut_down = false;
-	bool thermal_shutdown = false; // 过热关机标志
+	// 关机事件标记：通知低频任务把当前状态落盘（不是"能不能运行"的判据，
+	// 运行许可一律看 sys/run_inhibit.h）
 	bool emergency_shutdown = false; // 紧急电压跌落关机标志
 
 	float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
@@ -108,21 +106,6 @@ class FOC_Controller {
 	 * @return void
 	 */
 	void DFOC_alignSensor(int _PP);
-	/**
-	 * @brief shut_down 函数
-	 * @return void
-	 */
-	void shut_down(void);
-	/**
-	 * @brief resume 函数
-	 * @return void
-	 */
-	void resume(void);
-	/**
-	 * @brief drv_stop 函数
-	 * @return void
-	 */
-	void drv_stop(void);
 	/**
 	 * @brief drv_hold 函数
 	 * @return float 返回值
@@ -133,16 +116,6 @@ class FOC_Controller {
 	 * @return float 返回值
 	 */
 	float PWM_out(void);
-	/**
-	 * @brief shut_down_thermal 函数
-	 * @return void
-	 */
-	void shut_down_thermal(void);	// 过热关机
-	/**
-	 * @brief resume_from_thermal 函数
-	 * @return void
-	 */
-	void resume_from_thermal(void); // 过热恢复
 	/**
 	 * @brief fast_voltage_check 函数
 	 * @return void