feat(motor): 引入运行禁止机制重构电机控制安全系统

- 添加 run_inhibit.h/cpp 模块作为全局运行闸门，统一管理所有停机/唤醒逻辑
- 移除 FOC 控制器中的 5 个相互引用的开关机函数（shut_down/resume 等）
- 将 nFAULT 硬件故障检测从仅上报改为运行门控制，连续采样故障时申请禁止位
- 改进电压检测逻辑，欠压判定现在通过 run_inhibit 统一执行停机动作
- 修正 PB2(nFAULT) 引脚配置为内部上拉输入，避免浮空误读导致系统锁死
- 在 CAN 状态帧中新增 RunInhibit 位图（字节 36-39），实时反映禁止运行的故障源
- 电流采样失效、过热故障现在通过禁止位管理而非直接操作驱动状态
- 校准函数增加运行许可检查，防止在停机状态下意外唤醒驱动

Robot_V2/device/Can.h

@@ -207,8 +207,9 @@ class CAN_transmiter {
 	float_union_t w_current_union = {0}; // W 相电流
 	float_union_t v_current_union = {0}; // V 相电流
 
-	bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
 	u8 EEPROMStatus = 0;  // EEPROM 状态码
+	// MotorStatus 不在此处：判据与上报都收在 health 的 1ms nFAULT 轮询里，
+	// 声明见 public 段（与 MagStatus/ThermalStatus 同处），避免出现第二个写手。
 
 	can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
 	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无 mailbox 状态
@@ -377,6 +378,9 @@ class CAN_transmiter {
 
 	bool MagStatus = 0;								 // 磁状态码
 	bool ThermalStatus = 0;							 // 热能状态码
+	// nFAULT 状态位（STATUS 帧 motStatus）。唯一写手 = health.cpp 的 1ms nFAULT
+	// 轮询，值与"是否允许运行"的判据同源；CAN update() 不再自行读引脚。
+	bool MotorStatus = 0;                                // 门驱动故障状态码
 	/**
 	 * @brief communication_check 函数
 	 * @return void