feat(motor): 引入运行禁止机制重构电机控制安全系统

- 添加 run_inhibit.h/cpp 模块作为全局运行闸门，统一管理所有停机/唤醒逻辑
- 移除 FOC 控制器中的 5 个相互引用的开关机函数（shut_down/resume 等）
- 将 nFAULT 硬件故障检测从仅上报改为运行门控制，连续采样故障时申请禁止位
- 改进电压检测逻辑，欠压判定现在通过 run_inhibit 统一执行停机动作
- 修正 PB2(nFAULT) 引脚配置为内部上拉输入，避免浮空误读导致系统锁死
- 在 CAN 状态帧中新增 RunInhibit 位图（字节 36-39），实时反映禁止运行的故障源
- 电流采样失效、过热故障现在通过禁止位管理而非直接操作驱动状态
- 校准函数增加运行许可检查，防止在停机状态下意外唤醒驱动

Robot_V2/device/motor.cpp

@@ -23,7 +23,7 @@ extern void KTH7823_spi_init(void);
 /**
  * @brief  门驱动芯片引脚预初始化
  * @note   新板：DRVSLP(PB12) 置低保持 DRV8323 睡眠、片选 PB14 释放、
- *         PB2(nFAULT) 浮空输入。必须在任何可能拉高使能脚的代码之前调用；
+ *         PB2(nFAULT) 内部上拉输入。必须在任何可能拉高使能脚的代码之前调用；
  *         老板：无操作（原时序在 timer1_gpio_config 中保持不变）。
  */
 void gate_driver_preinit(void) {
@@ -35,8 +35,8 @@ void gate_driver_preinit(void) {
 	/* SPI 片选默认释放（SCLK 空闲低时才允许 CS 翻转） */
 	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_14);
 	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14);
-	/* nFAULT 低有效 */
-	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
+	/* nFAULT 低有效，开漏输出 → 内部上拉，避免浮空误读成故障 */
+	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
 #endif
 }
 
@@ -221,8 +221,11 @@ void motor_init(void) {
 	timer1_pwm_config();
 	// 使能GPIOB时钟
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
-	// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态(nFAULT)
-	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
+	// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态(nFAULT)。
+	// 用内部上拉（GPIO_MODE_IPU）而不是浮空：nFAULT 是开漏输出，无故障时靠
+	// 上拉保持高。现在 PB2 电平直接决定"允不允许运行"，浮空输入在接线未确认
+	// 或无上拉时会随机读低，把整机锁死；内部上拉(~40kΩ)与外部上拉并联无害。
+	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
 	/* 配置GPIOB的PB14为推挽输出 SPICS */
 	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
 			  GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_12);