feat(motor): 引入运行禁止机制重构电机控制安全系统

- 添加 run_inhibit.h/cpp 模块作为全局运行闸门，统一管理所有停机/唤醒逻辑
- 移除 FOC 控制器中的 5 个相互引用的开关机函数（shut_down/resume 等）
- 将 nFAULT 硬件故障检测从仅上报改为运行门控制，连续采样故障时申请禁止位
- 改进电压检测逻辑，欠压判定现在通过 run_inhibit 统一执行停机动作
- 修正 PB2(nFAULT) 引脚配置为内部上拉输入，避免浮空误读导致系统锁死
- 在 CAN 状态帧中新增 RunInhibit 位图（字节 36-39），实时反映禁止运行的故障源
- 电流采样失效、过热故障现在通过禁止位管理而非直接操作驱动状态
- 校准函数增加运行许可检查，防止在停机状态下意外唤醒驱动

Robot_V2/sys/config.h

@@ -73,7 +73,10 @@ typedef volatile uint32_t vu32;
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = CFG_VER_YEAR % 100; // 年后两位，如 26
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = CFG_VER_MONTH;	   // 月
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = CFG_VER_DAY;		   // 日
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 1;				   // 当天第几次构建，手动递增
+// 当天第几次构建（日期由 __DATE__ 自动带出）：
+// 26.10.10.2 = nFAULT(MotorStatus) 由"仅上报"改为运行门
+// 26.10.11.1 = 停机/解除统一收进 RunInhibit 闸门，删掉 FOC 里 5 个互引的开关机函数
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 1;
 
 // 硬件版本：全手写，仅在 PCB 改版时修改（编译 APP 不影响）
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
@@ -406,6 +409,15 @@ constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;			  // 绝对最低电压 (V)
 constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;				  // 快速检测：防抖计数 (5次×100us = 500us)
 constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;			  // 恢复比例（基准电压的90%）
 
+// ===================== 门驱动 nFAULT（STATUS 帧 motStatus / MotorStatus）=====================
+// PB2 读门驱动 nFAULT（开漏低有效，固件已配内部上拉）。DRV8313/DRV8323 的
+// UVLO、热关断、过流都会把它拉低，因此它就是"电机侧出错"的硬件凭据。
+// 轮询点在 thermalController.update()（TASK_THERMAL_CONTROL，1ms）。
+constexpr u8 DRV_FAULT_DEBOUNCE_MS = 3u;	 // 连续 N 次 1ms 采样为低才判故障
+// 解除禁止后驱动需要重新建立：DRV8313 手册 7.4.1 给 ≈1ms，按 50us 控制节拍取 20 拍。
+// 建立期内输出保持 0、不派发控制函数（见 sys/run_inhibit.cpp）。
+constexpr u8 DRV_WAKE_SETTLE_50US = 20u;
+