feat(motor): 引入运行禁止机制重构电机控制安全系统

- 添加 run_inhibit.h/cpp 模块作为全局运行闸门，统一管理所有停机/唤醒逻辑
- 移除 FOC 控制器中的 5 个相互引用的开关机函数（shut_down/resume 等）
- 将 nFAULT 硬件故障检测从仅上报改为运行门控制，连续采样故障时申请禁止位
- 改进电压检测逻辑，欠压判定现在通过 run_inhibit 统一执行停机动作
- 修正 PB2(nFAULT) 引脚配置为内部上拉输入，避免浮空误读导致系统锁死
- 在 CAN 状态帧中新增 RunInhibit 位图（字节 36-39），实时反映禁止运行的故障源
- 电流采样失效、过热故障现在通过禁止位管理而非直接操作驱动状态
- 校准函数增加运行许可检查，防止在停机状态下意外唤醒驱动

Robot_V2/tasks.cpp

@@ -10,6 +10,7 @@
 #include "adc.h"
 #include "ang_sensor.h"
 #include "health.h"
+#include "run_inhibit.h"
 #include "systick.h"
 #include "gd32c10x.h"
 
@@ -102,15 +103,18 @@ static void run_motor_control_task(void) {
 		FOC.fast_voltage_check();
 	}
 
+	// 运行闸门：全工程唯一执行停机/唤醒功率级的地方。放在模式判断之前，
+	// 这样即使 control_mode 非法（>=8）也照样封住输出。
+	run_inhibit.update();
+	if (!run_inhibit.ready()) {
+		return; // 被禁止运行，或刚解除还在驱动唤醒建立期（输出已由闸门保持 0）
+	}
+
 	if (FOC.control_mode >= 8) return;
 
 	// 模式合法时再派发控制函数，防止数组越界。
 	reset_control_loops_on_mode_change();
-	if (!FOC.is_shut_down) {
-		(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
-	} else {
-		FOC.drv_stop();
-	}
+	(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
 }
 
 /**