fix:修复任务调度不准确的问题，

feat:优化电流采样速率
feat:优化PIDramp效率
feat:优化角度采样效率
fix:回滚CAN打包逻辑
feat:去除timer3
feat(FOC): 优化帕克逆变换与克拉克逆变换计算方式
将原有的三角函数计算替换为查表法，提高运算效率。同时添加了 sqrt(3)/2 的预计算常量，并优化了电压限制部分的计算逻辑，减少重复运算。

Robot_V2/Algorithm/pid.cpp

@@ -2,6 +2,7 @@
 #define _constrain(amt, low, high)                                             \
 	((amt) < (low) ? (low) : ((amt) > (high) ? (high) : (amt)))
 #include "Can.h"
+#include "math.h"
 
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 constexpr float TIME_SLICE = 1e-4;
@@ -31,14 +32,11 @@ float PIDController::operator()(float error) {
 	output = _constrain(output, -limit, limit);
 
 	// 输出斜坡限制
-	if (output_ramp > 0) {
-		// 对PID的变化速率进行限制
-		float output_rate = (output - output_prev) / TIME_SLICE;
-		if (output_rate > output_ramp)
-			output = output_prev + output_ramp * TIME_SLICE;
-		else if (output_rate < -output_ramp)
-			output = output_prev - output_ramp * TIME_SLICE;
-	}
+    // 简化的斜坡限制（单行逻辑）
+    if (output_ramp > 0) {
+        float max_delta = output_ramp * TIME_SLICE;
+        output = output_prev + fmaxf(-max_delta, fminf(max_delta, output - output_prev));
+    }
 	// 保存值（为了下一次循环）
 	integral_prev = integral;
 	output_prev = output;