fix:修复任务调度不准确的问题，

feat:优化电流采样速率
feat:优化PIDramp效率
feat:优化角度采样效率
fix:回滚CAN打包逻辑
feat:去除timer3
feat(FOC): 优化帕克逆变换与克拉克逆变换计算方式
将原有的三角函数计算替换为查表法，提高运算效率。同时添加了 sqrt(3)/2 的预计算常量，并优化了电压限制部分的计算逻辑，减少重复运算。

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_can.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
+#include "systick.h"
 #include <cstdio>
 #include <cstdlib>
 #include <cstring>
@@ -258,8 +259,12 @@ void can_loopback_init(void) {
 	can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
 	can_parameter.prescaler = 6;
 	if (can_init(CANX, &can_parameter) != SUCCESS) {
-		while (1)
+		u16 i = 200;
+		while (--i>0){
+			delay_1ms(10);
 			printf("can init error \r\n");
+		}
+		system_soft_reset();
 	}
 
 	/* initialize filter */