fix:修复任务调度不准确的问题，

feat:优化电流采样速率
feat:优化PIDramp效率
feat:优化角度采样效率
fix:回滚CAN打包逻辑
feat:去除timer3
feat(FOC): 优化帕克逆变换与克拉克逆变换计算方式
将原有的三角函数计算替换为查表法，提高运算效率。同时添加了 sqrt(3)/2 的预计算常量，并优化了电压限制部分的计算逻辑，减少重复运算。

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "ang_sensor.h"
 #include "Filter.h"
+#include "core_cmFunc.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_spi.h"
@@ -105,8 +106,8 @@ int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
 	dma_transfer_number_config(DMA0, DMA_CH1, 1);
 	dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH1);
 
-	// 等待传输完成，超时时间为1000个循环
-	uint32_t timeout = 1000;
+	// 等待传输完成，超时时间为100个循环
+	uint32_t timeout = 100;
 	while ((!spi_dma_tx_complete || !spi_dma_rx_complete) && --timeout) {
 		// 空循环等待DMA传输完成
 	}
@@ -209,22 +210,31 @@ angle_sensor::angle_sensor(void) { KTH7823_init(); }
  * @brief 读取传感器数据
  * @return 传感器数据
  */
-float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
-	u16 u16data = FAULT_RECEIVE;
+inline float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
+    uint16_t raw_data;
+    
 
-	SPI_CS_ENABLE();
-	// 使用DMA发送命令并接收数据
-	if (!spi_rw_half_word_dma(SPI0, DEFAULT_COMMAND, &u16data)) {
-		SPI_CS_DISABLE();
-		current_angle_deg = u16data * ANGLE_FACTOR;
-		current_angle_rad = u16data * RAD_FACTOR;
-		return current_angle_deg;
-	} else {
-		SPI_CS_DISABLE();
-		// 处理读取错误
+    SPI_CS_ENABLE();	
+    u8 result = spi_rw_half_word_dma(SPI0, DEFAULT_COMMAND, &raw_data);
+    SPI_CS_DISABLE();
+    
+    if (result == 0) {
+        // 单次浮点乘法优化：只计算一次度数，然后转换为弧度
+        float angle_deg = (float)raw_data * ANGLE_FACTOR;
+        current_angle_deg = angle_deg;
+        current_angle_rad = angle_deg * DEG2RAD;  // M_PI/180.0f
+        return angle_deg;
+    }
+    
+    #ifdef DEBUG
+    // 仅在调试模式下输出错误，避免发布版本中的I/O开销
+    if (result != 0) {
+        // 使用更高效的串口输出替代printf（如果可用）
 		printf("Error reading angle from sensor.\n");
-		return FAULT_RECEIVE; // 错误返回
-	}
+    }
+    #endif
+    
+    return (float)FAULT_RECEIVE;
 }
 /**
  * @brief 更新传感器角度（输出级）