feat(FOC): 实现电流环控制并优化相关逻辑

新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 `cal_Iq_Id` 方法，并在 `current_control` 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。

refactor(filter): 移除冗余的电流卡尔曼滤波器实现
删除了 `Filter.cpp` 和 `Filter.h` 中关于 `CurrentKalman` 类的冗余代码，统一外部定义，简化结构。

refactor(health): 改进热量控制器算法和数据类型
将热累积计算改为更精确的分段处理方式，并引入 Q16.16 定点数提升运算精度与性能；增加对异常温度值的判断修正。

fix(CAN): 调整电流发送顺序及标志位设置位置
修改 CAN 发送中 V 相与 W 相电流打包顺序，确保通信正确性；调整发送标志设置逻辑至主循环任务内触发。

chore(headers): 清理无用头文件引用和结构调整
移除了多个源文件中不必要的头文件包含（如 `<cstdio>`、`<array>`），并对部分全局变量声明做了 extern 处理以避免重复定义问题。

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.h

@@ -5,7 +5,7 @@
 #include <stdint.h>
 
 class FOC_Controlroller {
-	
+
   public:
 	FOC_Controlroller();
 
@@ -16,14 +16,17 @@ class FOC_Controlroller {
 	float target_velocity = 0.0f;
 	float rt_angle = 0.0f;
 	float rt_velocity = 0.0f;
-	bool thermal_uncontrol = false;
+	bool over_current = false;
 	bool voltage_error = false;
 	bool is_shut_down = false;
 	float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
-
+	float v_safe = voltage_power_supply * 1.05f;
+	float duty_a = 0, duty_b = 0, duty_c = 0;
+	float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
 	float velocity_open_loop();
 	float angle_control(float target_angle);
 	float velocity_control(float target_velocity);
+	float current_control(float target_current);
 	float angle_control_NPID(float target_angle);
 
 	void update_power(void);
@@ -34,31 +37,25 @@ class FOC_Controlroller {
 	void drv_hold(float duty = 0.5f);
 
   protected:
-	std::u64 last_time_us = 0;
-	std::u64 now_us = 0;
 	float shaft_angle = 0;
-	float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
+	float Ualpha, Ubeta = 0;
 	float zero_electric_angle = 0;
 	float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
-	float v_safe = voltage_power_supply * 0.95f;
 
-	// PIDController vel_loop =PIDController{1.8f, 1.2f, 0.0002f, 1000000,
-	// voltage_power_supply};//8V
-	// PIDController angle_loop = PIDController{140.0f, 80.0f, 0.005f, 10000000,
-	// 										 voltage_power_supply}; // 8V
+
 	PIDController vel_loop = PIDController{0.7f, 0.45f, 0.001f, 1000000,
 										   voltage_power_supply}; // 12V
 	PIDController angle_loop = PIDController{25.0f, 30.0f, 0.15f, 10000000,
 											 voltage_power_supply}; // 12V
+	PIDController current_loop =
+		PIDController{0.01f, 0.001f, 0, 100000, voltage_power_supply}; // 12V
 
 	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);
+	float cal_Iq_Id(float current_a, float current_b, float current_c);
 };
 
 float _normalizeAngle(float angle);
-void DFOC_Vbus(float power_supply);
 inline float _electricalAngle();
-float DFOC_M0_Angle(void);
-
 
 constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;
 constexpr u16 LUT_MASK = (LUT_SIZE - 1);