feat(FOC): 实现电流环控制并优化相关逻辑

新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 `cal_Iq_Id` 方法，并在 `current_control` 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。

refactor(filter): 移除冗余的电流卡尔曼滤波器实现
删除了 `Filter.cpp` 和 `Filter.h` 中关于 `CurrentKalman` 类的冗余代码，统一外部定义，简化结构。

refactor(health): 改进热量控制器算法和数据类型
将热累积计算改为更精确的分段处理方式，并引入 Q16.16 定点数提升运算精度与性能；增加对异常温度值的判断修正。

fix(CAN): 调整电流发送顺序及标志位设置位置
修改 CAN 发送中 V 相与 W 相电流打包顺序，确保通信正确性；调整发送标志设置逻辑至主循环任务内触发。

chore(headers): 清理无用头文件引用和结构调整
移除了多个源文件中不必要的头文件包含（如 `<cstdio>`、`<array>`），并对部分全局变量声明做了 extern 处理以避免重复定义问题。

Robot_V2/device/ADC.cpp

@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "adc.h"
 #include "Can.h"
+#include "DengFOC.h"
 #include "Filter.h"
 #include "math.h"
 #include <cstring>
@@ -20,8 +21,8 @@ constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;
 constexpr float MAX_VCC = 65.0f;
 constexpr float MIN_VCC = -0.1f;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
+extern FOC_Controlroller FOC;
 sampler sampler; // 采样器初始化
-
 u16 adc_value[6] = {0}; // 显式初始化数组元素为0
 /*!
 	\brief      configure the DMA peripheral
@@ -171,14 +172,17 @@ float sampler::get_drv_temp() {
 float sampler::get_current(char type) {
 	switch (type) {
 	case 'U': {
+		// return currU_samples[current_sample_index];
 		tempora_sample = medium_filter(currU_samples, FILTER_SIZE + 1);
 		break;
 	}
 	case 'V': {
+		// return currV_samples[current_sample_index];
 		tempora_sample = medium_filter(currV_samples, FILTER_SIZE + 1);
 		break;
 	}
 	case 'W': {
+		// return currW_samples[current_sample_index];
 		tempora_sample = medium_filter(currW_samples, FILTER_SIZE + 1);
 		break;
 	}
@@ -189,6 +193,7 @@ float sampler::get_current(char type) {
 	if (tempora_sample < MIN_CURRENT or tempora_sample > MAX_CURRENT) {
 		return ERROR_ADC_VAL;
 	}
+
 	return tempora_sample;
 }
 
@@ -238,6 +243,7 @@ void sampler::update_drv_temp() {
  */
 void sampler::update_current() {
 	u8 idx = current_sample_index;
+	extern FOC_Controlroller FOC;
 	// 优化计算
 	const float scale = ADC_SCALE * CURRENT_FACTOR;
 	const float offset = CURRENT_OFFSET * CURRENT_FACTOR;
@@ -251,6 +257,8 @@ void sampler::update_current() {
 	if (current_sample_index >= FILTER_SIZE - 1) {
 		current_sample_index = 0;
 	}
+	// 卡尔曼滤波更新
+	float voltage = FOC.voltage_power_supply;
 }
 
 /**

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -445,10 +445,10 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
 	Target_Control_Mode = FOC.control_mode;
 	controller_Mode = FOC.control_mode;
 
+	// 使用简单平均滤波的电流值
 	u_current_union.f = sampler.get_current('U') * 1000;
 	w_current_union.f = sampler.get_current('W') * 1000;
 	v_current_union.f = sampler.get_current('V') * 1000;
-	// testfloat_union.f = KTH7823.getVelocity();
 }
 
 /*!
@@ -624,8 +624,8 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, mcu_temp);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(w_current_union.f));
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(v_current_union.f));
+	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));
+	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));
 	transmit_data[10] = (transmit_data[10] & ~0x07) | 
 	                    ((MotorStatus & 0x01) |
 	                    ((MagStatus & 0x01) << 1) |

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -8,7 +8,6 @@
 #include "gd32c10x_rcu.h"
 #include "gd32c10x_timer.h"
 #include "initial.h"
-#include <cstdio>
 #include <stdbool.h>
 #include <stdint.h>
 #include <stdio.h>
@@ -139,7 +138,6 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 			break;
 		}
 		case 9: {
-			CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 			scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_CAN_TRANSMIT);
 			break;
 		}

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -27,8 +27,8 @@ volatile bool spi_dma_tx_complete = false;
 volatile bool spi_dma_rx_complete = false;
 
 angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
-EncoderAngleKalman Angle_kalman(KTH7823.getAngle(), 1.0f, 1e-4f, 0.25f);
-EncoderVelocityKalman Vel_kalman(Angle_kalman.getAngle(), 1e-5f, 1e-6f, 0.02f);
+extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;
+extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
 
 /**
  * @brief SPI DMA initialization