feat(FOC): 实现电流环控制并优化相关逻辑

新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 `cal_Iq_Id` 方法，并在 `current_control` 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。

refactor(filter): 移除冗余的电流卡尔曼滤波器实现
删除了 `Filter.cpp` 和 `Filter.h` 中关于 `CurrentKalman` 类的冗余代码，统一外部定义，简化结构。

refactor(health): 改进热量控制器算法和数据类型
将热累积计算改为更精确的分段处理方式，并引入 Q16.16 定点数提升运算精度与性能；增加对异常温度值的判断修正。

fix(CAN): 调整电流发送顺序及标志位设置位置
修改 CAN 发送中 V 相与 W 相电流打包顺序，确保通信正确性；调整发送标志设置逻辑至主循环任务内触发。

chore(headers): 清理无用头文件引用和结构调整
移除了多个源文件中不必要的头文件包含（如 `<cstdio>`、`<array>`），并对部分全局变量声明做了 extern 处理以避免重复定义问题。

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -445,10 +445,10 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
 	Target_Control_Mode = FOC.control_mode;
 	controller_Mode = FOC.control_mode;
 
+	// 使用简单平均滤波的电流值
 	u_current_union.f = sampler.get_current('U') * 1000;
 	w_current_union.f = sampler.get_current('W') * 1000;
 	v_current_union.f = sampler.get_current('V') * 1000;
-	// testfloat_union.f = KTH7823.getVelocity();
 }
 
 /*!
@@ -624,8 +624,8 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, mcu_temp);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(w_current_union.f));
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(v_current_union.f));
+	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));
+	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));
 	transmit_data[10] = (transmit_data[10] & ~0x07) | 
 	                    ((MotorStatus & 0x01) |
 	                    ((MagStatus & 0x01) << 1) |