feat(FOC): 实现电流环控制并优化相关逻辑

新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 `cal_Iq_Id` 方法，并在 `current_control` 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。

refactor(filter): 移除冗余的电流卡尔曼滤波器实现
删除了 `Filter.cpp` 和 `Filter.h` 中关于 `CurrentKalman` 类的冗余代码，统一外部定义，简化结构。

refactor(health): 改进热量控制器算法和数据类型
将热累积计算改为更精确的分段处理方式，并引入 Q16.16 定点数提升运算精度与性能；增加对异常温度值的判断修正。

fix(CAN): 调整电流发送顺序及标志位设置位置
修改 CAN 发送中 V 相与 W 相电流打包顺序，确保通信正确性；调整发送标志设置逻辑至主循环任务内触发。

chore(headers): 清理无用头文件引用和结构调整
移除了多个源文件中不必要的头文件包含（如 `<cstdio>`、`<array>`），并对部分全局变量声明做了 extern 处理以避免重复定义问题。

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -8,7 +8,6 @@
 #include "gd32c10x_rcu.h"
 #include "gd32c10x_timer.h"
 #include "initial.h"
-#include <cstdio>
 #include <stdbool.h>
 #include <stdint.h>
 #include <stdio.h>
@@ -139,7 +138,6 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 			break;
 		}
 		case 9: {
-			CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 			scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_CAN_TRANSMIT);
 			break;
 		}