feat(FOC): 实现电流环控制并优化相关逻辑

新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 `cal_Iq_Id` 方法，并在 `current_control` 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。

refactor(filter): 移除冗余的电流卡尔曼滤波器实现
删除了 `Filter.cpp` 和 `Filter.h` 中关于 `CurrentKalman` 类的冗余代码，统一外部定义，简化结构。

refactor(health): 改进热量控制器算法和数据类型
将热累积计算改为更精确的分段处理方式，并引入 Q16.16 定点数提升运算精度与性能；增加对异常温度值的判断修正。

fix(CAN): 调整电流发送顺序及标志位设置位置
修改 CAN 发送中 V 相与 W 相电流打包顺序，确保通信正确性；调整发送标志设置逻辑至主循环任务内触发。

chore(headers): 清理无用头文件引用和结构调整
移除了多个源文件中不必要的头文件包含（如 `<cstdio>`、`<array>`），并对部分全局变量声明做了 extern 处理以避免重复定义问题。

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -27,8 +27,8 @@ volatile bool spi_dma_tx_complete = false;
 volatile bool spi_dma_rx_complete = false;
 
 angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
-EncoderAngleKalman Angle_kalman(KTH7823.getAngle(), 1.0f, 1e-4f, 0.25f);
-EncoderVelocityKalman Vel_kalman(Angle_kalman.getAngle(), 1e-5f, 1e-6f, 0.02f);
+extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;
+extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
 
 /**
  * @brief SPI DMA initialization