feat(FOC): 实现电流环控制并优化相关逻辑

新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 `cal_Iq_Id` 方法，并在 `current_control` 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。

refactor(filter): 移除冗余的电流卡尔曼滤波器实现
删除了 `Filter.cpp` 和 `Filter.h` 中关于 `CurrentKalman` 类的冗余代码，统一外部定义，简化结构。

refactor(health): 改进热量控制器算法和数据类型
将热累积计算改为更精确的分段处理方式，并引入 Q16.16 定点数提升运算精度与性能；增加对异常温度值的判断修正。

fix(CAN): 调整电流发送顺序及标志位设置位置
修改 CAN 发送中 V 相与 W 相电流打包顺序，确保通信正确性；调整发送标志设置逻辑至主循环任务内触发。

chore(headers): 清理无用头文件引用和结构调整
移除了多个源文件中不必要的头文件包含（如 `<cstdio>`、`<array>`），并对部分全局变量声明做了 extern 处理以避免重复定义问题。

Robot_V2/sys/health.cpp

@@ -2,28 +2,38 @@
 #include "Can.h"
 #include "DengFOC.h"
 #include "adc.h"
+#include <stdint.h>
 
 extern sampler sampler;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controlroller FOC;
 ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
-#define SQUARE(x) ((x) * (x))
+
 #define max(a, b, c)                                                           \
 	((a) > (b) ? ((a) > (c) ? (a) : (c)) : ((b) > (c) ? (b) : (c)))
-
-constexpr u16 PROTECT_TIME = 3000; // 过热保护时间，单位*10ms
+constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000; // 过热保护时间，单位*10ms
 /**
 ** @brief  热能计算
 ** @param  None
 ** @retval 热量值
 */
 u32 ThermalController::update() {
-	thermal_value = thermal_value * thermalRate;
-	thermal_value +=
-		SQUARE(sampler.get_drv_temp()) + SQUARE(sampler.get_mcu_temp());
+	thermal_value = Q16_16_MUL(thermal_value, thermalRate);
+	// 添加温度积累
+	int drv_temp = (int)sampler.get_drv_temp();
+	int mcu_temp = (int)sampler.get_mcu_temp();
+	if (drv_temp == 255)
+		drv_temp = 0;
+	if (mcu_temp == 255)
+		mcu_temp = 0;
+	thermal_value += drv_temp * drv_temp + mcu_temp * mcu_temp;
 
-	if (remainingTime10Ms) { // 当前已经过热停机，正在停机自然散热
-		if (thermal_value < thermal_capacity * recoveryRate) {
+	if (remainingTime10Ms) {
+		// 过热停机状态
+		// 检查是否可以恢复
+		q16_16_t recovery_threshold =
+			Q16_16_MUL(thermal_capacity, recoveryRate);
+		if (thermal_value < recovery_threshold) {
 			remainingTime10Ms = 1; // 可以恢复工作
 		}
 		if (remainingTime10Ms == 1) { // 过热恢复
@@ -32,13 +42,33 @@ u32 ThermalController::update() {
 			return --remainingTime10Ms;
 		}
 		return --remainingTime10Ms;
-	} else { // 当前没有过热停机
-		current_max =
-			1000 * max(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
-					   sampler.get_current('W')); // 获取电流最大值
-		thermal_value +=
-			SQUARE(current_max) * gapTimeMs / 100000; // 计算当前电流热积累值
+	} else {
+		// 当前没有过热停机
+		// 添加电流热积累
+		u32 currents[3] = {(u32)(sampler.get_current('U') * 1000),
+						   (u32)(sampler.get_current('V') * 1000),
+						   (u32)(sampler.get_current('W') * 1000)};
+
+		// 找最大电流（原始ADC值）
+		current_max = max(currents[0], currents[1], currents[2]);
+		if (current_max < 2000) {
+			thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
+							 0.00007f; // 计算当前电流热积累值
+		} else if (current_max > 3800) {
+			thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
+							 0.01f; // 添加当前电流热积累值
+		} else if (current_max > 3400) {
+			thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
+							 0.005f; // 计算当前电流热积累值
+		} else if (current_max > 3000) {
+			thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
+							 0.0002f; // 计算当前电流热积累值
+		} else if (current_max > 2000) {
+			thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
+							 0.0001f; // 计算当前电流热积累值
+		}
 	}
+
 	if (thermal_value > thermal_capacity) {
 		FOC.shut_down();
 		remainingTime10Ms = PROTECT_TIME; // 过热停机

Robot_V2/sys/health.h

@@ -2,20 +2,31 @@
 #define _HEALTH_H
 
 #include "stdint.h"
+typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
+// 定点数运算宏
+#define Q16_16_ONE 65536 // 1.0 in Q16.16
+#define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE))
+#define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE)
+#define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))
+#define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))
+
 class ThermalController {
   private:
 	u8 temperature;
 	u16 current_max;
 
-	float thermalRate = 0.995f; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
-	float recoveryRate = 0.6f; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
+	q16_16_t thermalRate;  // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
+	q16_16_t recoveryRate; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
 
 	u32 thermal_value = 0;
-	u32 thermal_capacity = 2250000; // 热容量
+	u32 thermal_capacity = 3600000; // 热容量
 
-	u16 gapTimeMs = 10;		// 单次计算间隔ms
+	u16 gapTimeMs = 10;		   // 单次计算间隔ms
 	u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
   public:
+	ThermalController()
+		: thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),
+		  recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {}
 	u32 update();
 	void reset() {
 		thermal_value = 0;
@@ -25,5 +36,4 @@ class ThermalController {
 
 void angsens_MG_check(void);
 
-
 #endif