feat(FOC): 添加电流卡尔曼滤波器并优化MIT控制模式

- 优化MIT控制模式的角度和速度计算
- 调整多个PID控制器的参数配置
- 增强卡尔曼滤波器的数值稳定性

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -96,7 +96,6 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 		// 每50us执行一次的操作 - 电机控制
 		scheduler.taskFlags |=
 			(1 << TASK_ANGLE_UPDATE) | (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE);
-		scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MOTOR_CONTROL);
 
 		// 使用标志位控制，每100us执行一次其他任务
 		static bool isEvenCall = false;
@@ -105,6 +104,7 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 		if (isEvenCall) {
 			// 每100us执行一次的操作 - 保持原有频率
 
+			scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MOTOR_CONTROL);
 			switch (total_us100_counter) { // 每1ms执行的代码，负载均衡
 			case 0: {
 				scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE);