feat(FOC): 添加电流卡尔曼滤波器并优化MIT控制模式

- 优化MIT控制模式的角度和速度计算 - 调整多个PID控制器的参数配置 - 增强卡尔曼滤波器的数值稳定性
2026-02-08 18:53:55 +08:00
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@@ -265,7 +265,6 @@ float angle_sensor::update(void) {

 	m_cumulativeAngle += delta;
 	m_lastAngle = current_angle_deg;
-
 	return m_cumulativeAngle;
 }