feat(FOC): 添加电流卡尔曼滤波器并优化MIT控制模式

- 优化MIT控制模式的角度和速度计算
- 调整多个PID控制器的参数配置
- 增强卡尔曼滤波器的数值稳定性

Robot_V2/main.cpp

@@ -22,8 +22,8 @@ extern VersionManager Version;
 
 // 全局版本管理器实例
 TaskScheduler scheduler = {0};
-volatile u32 motor_runtime_50us = 0; // 电机驱动计算轮次
-volatile u32 cnt_test = 0;			 // 负载检测
+u32 motor_runtime_50us = 0; // 电机驱动计算轮次
+u32 cnt_test = 0;			 // 负载检测
 int main(void) {
 	u8 init_status = hardware_init();