feat(FOC): 增加闭环速度控制算法

- 重构setPhaseVoltage函数实现，提高执行效率 - 增加update_power函数，动态更新电源电压 - 优化velocity_open_loop函数，调用、setPhaseVoltage避免重复代码 - 实现angle_control和velocity_control闭环控制函数 - 调整PID控制器参数初始化及增加参数设置接口 - 改进电流和编码器速度卡尔曼滤波器实现 - 更新CAN通信数据打包逻辑，增加测试字段 - 在定时器中断中集成多种控制模式切换逻辑 - 完善角度传感器数据处理，改进速度计算方法 - 减小速度滤波数组大小，提升响应速度
2025-11-06 02:07:15 +08:00
parent 516a7bd41d
commit 971374d8ec
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@@ -106,6 +106,7 @@ class CAN_transmiter {
 	can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
 	FlagStatus can0_receive_flag;				// CAN0接收标志
 	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
+	float_union_t testfloat_union = {0};			// 测试用

 	void communication_check();					// 通信检查
 };