feat(FOC): 增加闭环速度控制算法

- 重构setPhaseVoltage函数实现，提高执行效率
- 增加update_power函数，动态更新电源电压
- 优化velocity_open_loop函数，调用、setPhaseVoltage避免重复代码
- 实现angle_control和velocity_control闭环控制函数
- 调整PID控制器参数初始化及增加参数设置接口
- 改进电流和编码器速度卡尔曼滤波器实现
- 更新CAN通信数据打包逻辑，增加测试字段
- 在定时器中断中集成多种控制模式切换逻辑
- 完善角度传感器数据处理，改进速度计算方法
- 减小速度滤波数组大小，提升响应速度

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2025-11-06 02:07:15 +08:00

parent 516a7bd41d

commit 971374d8ec

12 changed files with 355 additions and 172 deletions

									
										Robot_V2/main.cpp
									
		-1
	
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				@@ -7,7 +7,6 @@

				#include "core_cm4.h"

				#include "initial.h"

				#include "systick.h"

				#include <cstdio>

				// 全局变量定义

				CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化