feat(FOC): 添加速度目标突变检测和积分清零机制

- 在velocity_control()函数中添加目标速度突变检测，当速度变化
  超过5.0f时自动清零积分项
- 在angle_control_with_velocity_limit()函数中添加相同的速度
  突变检测逻辑
- 在MIT_Mode()函数中实现速度环积分清零功能
- 添加reset_integral()方法到PID控制器用于清零积分项

refactor(Filter): 将角度卡尔曼滤波器替换为α-β观测器

- 重构EncoderAngleKalman类，将内部卡尔曼滤波器改为α-β观
  测器算法
- 保留原有的接口名称和参数以维持兼容性
- 添加ANGLE_OBSERVER_ALPHA和ANGLE_OBSERVER_BETA配置参数
- 修改速度获取逻辑，直接从观测器状态获取速度估计值

perf(systick): 实现基于DWT的CPU使用率监测

- 使用DWT周期计数器精确测量任务执行周期
- 添加busy_task_enter()和busy_task_exit()函数追踪忙碌周期
- 实现每秒统计CPU占用率并提供get_cpu_usage()接口
- 在CAN数据包中添加CPU使用率传输字段

fix(Can): 修复CANFD数据包中的整数打包问题

- 将16位整数正确拆分为两个字节进行传输
- 修正了test_u16数据的字节序打包方式

chore(config): 更新软件版本号并优化配置参数

- 将版本号从26.4.26更新到26.5.17
- 调整角度/速度α-β观测器的相关增益参数

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -901,6 +901,7 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
 	EEPROMStatus = flashEEP.EEPROMStatus;
 	Target_Control_Mode = FOC.control_mode;
 	controller_Mode = FOC.control_mode;
+	cpu_usage = get_cpu_usage();
 
 	// 使用简单平均滤波的电流值
 	u_current_union.f = sampler.get_current('U') * 1000;
@@ -938,7 +939,9 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 17, rt_velocity_union);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 21, rt_current_union);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 25, testfloat_union);
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 29, test_u16);
+	transmit_data[29] = test_u16 & 0xFF;
+	transmit_data[30] = (test_u16 >> 8) & 0xFF;
+	transmit_data[31] = cpu_usage;
 	// 使用节点 ID 构建发送 ID (高 16 位为节点 ID)
 	success_flag +=
 		CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 32, transmit_data);

Robot_V2/device/Can.h

@@ -88,6 +88,7 @@ class CAN_transmiter {
 	u16 Power_Voltage = 0;		// 电源电压
 
 	u16 limit_voltage = 0;					  // 限制电压
+	u8 cpu_usage = 0;						  // CPU 使用率（%）
 
 	float_union_t rt_angle_union = {0};	   // 实时角度
 	float_union_t rt_velocity_union = {0}; // 实时速度